第8章 基于RTOS的嵌入式软件设计.pptVIP

《嵌入式系统软件教程》  David E Simon著 陈向群 等译 机械工业出版社 第八章 基于RTOS的嵌入式软件设计 §8.1 概述 RTOS — OS 和 RT 。 RTOS的分类 — 硬实时系统:有严格时限,如VxWorks 。 — 软实时系统:比预期慢。 设计好的系统,需要的知识: —了解硬件配置; — CPU的速度; — 软件工程知识; — 开发工具与设计方法; — 检查错误和调试方法。 §8.2 一些基本概念 §8.2.1 通用操作 CPU不执行任务或ISR，也正常。 中断是嵌入式软件的驱动力。 — 每个任务多数时间处于阻塞状态； — 由ISR或其他任务让它们解除阻塞。 § 8.2.2 ISR ISR比任务优先级高； 更长的ISR，响应更慢； ISR带来设计的复杂性。 如何设计ISR呢？ — 完成所有工作，ISR冗长，复杂，难调试，响应慢； — 只向队列添加消息，ISR很短，但是调用RTOS的函数，花费CPU时间，任务响应不好； — 折中设计：ISR不能太长，也不能太短小。 § 8.2.3 任务多少 将系统的工作分解成若干个任务，任务数量适中。任务多，优点： — 容易控制每个任务的响应时间； — 模块化程度高； — 任务功能单一化。 缺点： — 更多共享问题（更多信号量，更多CPU时间）； — 任务间传递消息的工作量加大（出错率增加）； — 需要内存多。 — 任务切换频繁（花CPU时间长，吞吐量降低）； — 更多的系统调用（增加CPU的负担）。 § 8.2.4 任务优先级的确定 由系统工程师决定 关键是响应速度快的任务，优先级最高。 § 8.2.5 任务封装 如何确定任务功能，称封装。 — 有必要设立一个独立的任务去处理共享硬件； — 也有必要设立一个独立的任务去处理共享的数据 结构。 § 8.2.6 其他一些建议和评价 可以使用许多小任务，因此每一个都很简单。 使用独立任务对不同的问题作出响应。 § 8.2.7 好的任务结构 声明更多的私有变量，根据不同类型信号，去处理不同事情，此结构的优点： — 只在一种情况下发生阻塞； — 任务阻塞，不占CPU时间； — 没有共享数据。 有时候不同的任务结构也是很必要的。 § 8.2.8 创建和取消任务 要避免动态创建和取消任务，原因： — 耗时，吞吐量少； — 取消拥有资源的任务，导致错误。 比较好的方法：在系统启动时，创建和取消所有任务，不用的任务让其阻塞即可。 — 阻塞的任务不占CPU的时间，但占内存。 § 8.2.9 时间片和RTOS可裁剪性 考虑取消时间片，原因： —切换，耗时； — 采用不同的优先级，优先级相同，轮转执行。 § 8.2.10 RTOS可裁剪性 RTOS可裁剪性。 — 针对应用，把不用的服务去掉，减少内存的使用。 § 8.3 信号量和队列的封装 嵌入式系统由若干个“.c ”文件组成应用程序，对同一个信号量、消息队列的使用，放在统一个模块中，其他模块间接方式使用。 § 8.3.1 信号量的封装 为什么要对信号量进行封装？原因： — 因为使用信号量会引起错误。 — 举例说明 如何封装？ — 把会引起共享问题的代码，用信号量保护起来，并放在一个模块（即：一个“.c ”文件）里，其他模块通过间接方法（即：函数调用）来使用。 较差的方案： — 没对共享数据，进行保护； — 如果多个模块分别加，会使代码加长，忘记加了，会带来错误。 § 8.3.2 消息队列的封装 如何封装？ — 把向队列中写入消息，获取消息的操作放在一个模块（即：一个“.c ”文件）里，其他模块通过间接方法（即：函数调用）来使用。 § 8.4 硬实时系统调度问题 关键问题，必须设法保证系统满足“硬时限”的要求，如何满足？ — 编写快速代码； — 用汇编语言编写常用的子程序。 § 8.5 节省存储空间 如何节省数据空间？ — 给任务分配所需大小的空间。 如何知道其大小？ —查看代码； —基于实验方法。 如何节省代码空间？ — 用一个函数处理相同的工作； — 避免开发工具产生副作用； — 裁剪RTOS； — 选择使用不会产生大量汇编指令的C语言语句； — 使用静态变量来代替堆栈变量（原因：许多微处理器在读写静态变量时，使用的指令更少）；