第三章第四节PID控制教程.ppt

* PI作用下系统的阶跃响应 -引入积分，消除了余差 Ti小，积分作用加强，系统的稳定性变差。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 例4-4 已知被控对象的传递函数为对系统采用比例积分微分控制，其中比例系数为Kc=5，积分时间和微分时间分别为Ti=15，Td=1，试求系统的单位阶跃响应。 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 4.6 利用MATLAB实现PID控制规律 * 式中, 带*的量为调节器参数的实际值，不带*者为参数的刻度值。 F称为相互干扰系数；KI为积分增益。 (4-18) 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 图4-17给出工业 PID调节器的响应曲线 图中阴影部分面积代表微分作用的强弱。 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 显然，PID三作用时控制效果最佳，但这并不意味着，在任何情况下采用三作用调节都是合理的。 图4-18 各种控制规律的响应过程 1-比例控制；2-积分控制；3-PI控制；4-PD控制；5-PID控制 4.4.4 比例积分微分(PID) 调节规律 * 由气动或液动、电动仪表组成的模拟PID控制器 由计算机实现的数字PID控制器 4.5 数字PID控制 * 4.5 数字PID控制 4.5.1 基本的数字PID控制算法 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * PID控制算法离散化 连续时间t 离散化 采样时刻点KT 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 1.位置式PID控制算法 求和取代积分 差分取代微分 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 位置式PID控制系统 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 位置式PID控制算法带来的问题 对e(k)的累加增大了计算机的存储量和运算的工作量 u(k)的直接输出易造成执行机构的大幅度动作 有些应用场合要求增量式u(k) 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 2.增量式PID控制 比例增益， 积分系数， 微分常数 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 为编程方便，增量式PID可采用如下形式 式中 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 增量式PID控制系统示意图 位置式PID控制系统示意图 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 增量式PID控制算法的优点 不累加误差，增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算影响较小； 得出的是控制量的增量，误动作影响小； 增量型算法不对偏差做累加，因而也不易引起积分饱和； 易实现手动到自动的无冲击切换。 4.5.1 基本的数字PID控制算法 * 采样周期应远小于过程的扰动信号的周期。 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点。 在计算机运算速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好。 当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期为纯滞后时间的1/4～1/8。 4.5.1 基本的数字PID控制算法 采样周期的选择 * 4.5 数字PID控制 4.5.1 基本的数字PID控制算法 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * 当系统波动范围大、变化迅速和存在较大的扰动时，基本的数字PID控制效果往往不能满足控制的要求。 因此，对数字PID控制算法进行改进一直是控制界研究的课题，下面介绍几种常用的改进形式。 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * 1．积分项改进的数字PID控制算法 PID控制控制中，积分的作用是消除余差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，从而造成PID运算的积分积累，使系统产生大的超调或长时间振荡，这在生产中是绝对不允许的。为了提高控制性能有必要对PID控制中的积分项进行改进。 积分项的改进 积分分离PID算法 抗积分饱和PID算法（遇限削弱积分PID算法） 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * （1）积分分离PID算法 控制偏差较大时，取消积分作用，以减小超调；控制偏差较小时，再恢复积分作用，以消除余差 式中 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * 图4.24 有无积分分离的PID控制效果的比较 a—普通PID b—积分分离PID 4.5.2 改进的数字PID控制算法 * (2)抗积分饱和PID算法（遇限削弱积分PID算法） 若上一时刻控制输出已经达到最大（小），则此次只累加负（正）偏差 ，以避免控制量长