嵌入式实时操作系统分析概要1.ppt

μC/OS-II提供的系统服务 信号量 带互斥机制的信号量 减少优先级倒置的问题 事件标志 消息信箱 消息队列 内存管理 时钟管理 任务管理 公开源代码 可移植性（Portable） 绝大部分? C/OS-II的源码是用移植性很强的ANSI C写的。和微处理器硬件相关的那部分是用汇编语言写的。汇编语言写的部分已经压到最低限度，使得? C/OS-II便于移植到其他微处理器上。 ? C/OS-II可以在绝大多数8位、16位、32位以至64位微处理器、微控制器 、数字信号处理器（DSP）上运行。 可固化（ROMable） ? C/OS-II是为嵌入式应用而设计的，这就意味着，只要读者有固化手段（C编译、连接、下载和固化）， ? C/OS-II可以嵌入到读者的产品中成为产品的一部分。 可裁剪（Scalable） 可以只使用? C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务。也就是说某产品可以只使用很少几个? C/OS-II调用，而另一个产品则使用了几乎所有? C/OS-II的功能，这样可以减少产品中的? C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。这种可剪裁性是靠条件编译实现的。 占先式（Preemptive） 多任务 ?C/OS-II可以管理64个任务，然而，目前这一版本保留8个给系统。应用程序最多可以有56个任务 可确定性 全部? C/OS-II的函数调用与服务的执行时间具有可确定性。 任务栈 每个任务有自己单独的栈， ? C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 系统服务 ?C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 稳定性与可靠性 状态的转换 任务的状态－休眠 任务的状态－就绪 任务的状态－运行 任务的状态－ISR 任务的状态－阻塞 任务的实现 参数task是指向任务代码的指针。 参数pdata指向一个数据结构，改结构用来在建立任务时向任务传递参数。 参数ptos指向任务堆栈栈定的指针，任务堆栈用来保存局部变量、函数参数、返回地址以及任务被中断时的CPU寄存器内容。任务堆栈的大小决定与任务需要嵌套调用的参数，以及嵌套调用所需要的空间。如果初始化常量。OS_TSK_GRWOTH设置为1，ptos指向任务堆栈空间的最高地址。反之，如果OS_TSK_GRWOTH设置为0，堆栈将从内存低地址向高地址增长。 ?参数prio为任务的优先级，每个任务必须有唯一的优先级作为标识，数值越小优先级越高。 OSTaskCreate()函数调用成功时返回值OS_NO_ERR OSTaskCreate()的实现过程 *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, void *ptos, INT16U opt) { stk = (unsigned int *)ptos; /* Load stack pointer *--stk = (unsigned int) task; /* pc */ *--stk = (unsigned int) task; /* lr */ *--stk = 0; /* r12 */ *--stk = 0; /* r1 */ *--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */ *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* cpsr IRQ, FIQ disable*/ *--stk = (SVC32MODE|0x0); /* spsr IRQ, FIQ disable */ return ((void *)stk); } 任务的栈空间 动态分配 内存碎片问题 栈的增长方向 任务控制块TCB 任务控制块TCB 栈指针 链表指针 空闲TCB链表 系统初始化后… 任务就绪表 任务就绪表 OSMapTbl[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80}; OSMapTbl[] = { 0000 0001,