实验二相平面作图-中国石油大学（北京）.docVIP

《自动控制原理Ⅱ》 实验指导书 中国石油大学（北京）自动化系 2009年  目录 实验一 采样控制系统分析 2 实验二 相平面作图 4 实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计 8 实验一 采样控制系统分析 一、实验目的 考察连续时间系统的采样控制中，零阶保持器的作用与采样时间间隔Ts对系统稳定性的影响。 二、实验方法 典型单位负反馈连续时间系统的开环传递函数为G(s)=20/(s2+5s),作时域仿真并确定系统的时域性能指标。 将上述连续系统离散化，成为带零阶保持器的采样系统。作时域仿真，调整采样间隔时间Ts，观察对系统稳定性的影响。 三、实验报告要求 叙述零阶保持器的作用； 讨论采样间隔时间Ts对系统的影响。 四、Matlab相关命令 连续系统命令：(大部分s—z 仍可用) Gs=tf(num,den); zpk(z,p,k); zp2tf tf2zp printsys(Gs) parallel, series, feedback, cloop step(sysc) , impulse, lsim pzmap, rlocus, sgrid bode, nyguist margin 模型转换: 连续系统—离散系统 c2d(sysc,ts,’zoh/imp’) , d2c 离散系统特有命令： t=0:ts:tend; step(sysd,t) dstep(numd,dend,[LongNumber]), dimpulse, dlsim pzmap, rlocus, dgrid dbode, dnyguist margin 其他有关命令： help doc roots(dend), residue residuez 部分分式展开 conv(num1,num2) 多项式乘法 deconv(numz,denz)多项式除法 zplane 离散系统零极点图 figure plot(t,yc,’g’,t,yd,’r’) stem(yd) 实验二 相平面作图 一、实验目的 利用MATLAB完成控制系统的相平面图； 了解二阶系统相平面图的一般规律； 利用相平面图进行系统分析。 二、相平面作图实验方法 相关MATLAB命令 plot(t,x), plot(t,x,’:g’,t,y,’-r’) , plot(x,y) subplot(n,m,i) 相平面作图方法 方法一：逐步求解并作图 例如： 对二阶系统 先求系统的； 再根据判断系统是欠阻尼、临界阻尼还是过阻尼； 然后求出系统的时间响应函数； 再求出其导数。 num=[10]; den=[1 2 10]; t=0:0.01:6; x=1-sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t) % 时间响应函数 y=sqrt(9/10).*exp(-t).*sin(sqrt(11).*t)-sqrt(9/10).*exp(-t).*sqrt(11).*cos(sqrt(11).*t) % 时间响应函数的导数 plot(x,y)；grid; 方法二：利用状态空间模型的STEP求各阶导数 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den);sys=ss(a,b,c,d);[y,t,x]=step(sys); 当sys是状态空间模型时，step可以计算得到输出向量y、时间向量t及状态向量x（n个状态，x(:,1)…x(:,n)分别与y、y一阶导数…y的n-1阶导数有关） 例：二阶系统G(s)=10/(s2+2s+10)输入信号为r(t)=1(t),作该系统的相平面图。 num=[10]; den=[1 2 10]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den); sys=ss(a,b,c,d); [y,t,x]=step(sys); plot(y);hold on; plot(x(:,1));plot(x(:,2));grid subplot(2,2,1);plot(t,x(:,2));grid; subplot(2,2,2);plot(t,x(:,1));grid; subplot(2,2,3);plot(x(:,2),x(:,1));grid; subplot(2,2,4);plot(-x(:,2)+0.1,-x(:,1));grid; 方法三：利用Simulink建立系统模型 参见ver4p360.mdl及教材p360二阶系统分析 hold off plot(xx,yy); axis([-10 10 -10 10]); %调整坐标 grid;