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兰 州 理 工 大 学 《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系： 班级： 姓名： 学号： 时间： 年 月 日 电气工程与信息工程学院 自动化系《自程序设计方法及常用的图形命令操作；熟悉MATLAB仿真集成环境Simulink的使用。 2．各章节实验内容及要求 1）第三章 线性系统的时域分析法 对教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； 对教材P136.3-9系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用； 在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈使系统性能满足等设计指标。 2）第四章 线性系统的根轨迹法 在MATLAB环境下完成英文讲义P157.E4.5； 利用MATLAB绘制教材P181.4-5-(3）； 在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10或4-18，并对结果进行分析。 3）第五章 线性系统的频域分析法 利用MATLAB绘制本章作业中任意2个习题的频域特性曲线； 4）第六章 线性系统的校正 利用MATLAB选择设计本章作业中至少2个习题的控制器，并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，试采用PD控制使系统的性能满足给定的设计指标。 5）第七章 线性离散系统的分析与校正 利用MATLAB完成教材P383.7-20的最小拍系统设计及验证。 利用MATLAB完成教材P385.7-25的控制器的设计及验证。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”进行验证，计算D(z)=4000时系统的动态性能指标，说明其原因。 二．仿真实验时间安排及相关事宜 1．依据课程教学大纲要求，仿真实验共6学时，教师可随课程进度安排上机时间，学生须在实验之前做好相应的准备，以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容； 2．实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告； 3．仿真实验报告请参照有关样本制作并打印装订。 1）第三章 线性系统的时域分析法 3-5.设单位反馈系统的开环传递函数为G（s）= (0.4s+1)/[s(s+0.6)] 试求系统在单位阶跃输入下的动态性能。 两种动态性能系统比较； numg=[0.4 1];deng=[1 0.6 0]; numh=[1]; denh=[1]; [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh) sys=tf(num,den); p=roots(den) figure t=0:0.1:15; step(sys,t); grid 原系统的动态性能： 从图中可以看出，峰值时间 tp=3.15 s， 超调量 18.1%， 调节时间 ts=7.95s numg=[1];deng=[1 0.6 0]; numh=[1]; denh=[1]; [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh) sys=tf(num,den); p=roots(den) figure t=0:0.1:15; step(sys,t); grid 忽略闭环零点的系统动态性能： 从图中可以看出，峰值时间 tp=3.65 s， 超调量 17.5%， 调节时间 ts=8.17s 分析：通过比较可以看出闭环零点对系统动态性能的影响为：减小峰值时间，使系统响应速度加快，超调量增加。这表明闭环零点会减小系统阻尼。 3-9.设控制系统如图所示，要求：（1）取τ1=0，τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量，调节时间和速度误差。（2）τ1=0.1，τ2=0，计算比例-微分校正系统的超调量，调节时间和速度误差。 num1=[10]; den1=[1 2 10]; sys1=tf(num1,den1); num2=[1 10];den2=[1 2 10];sys2=tf(num2,den2); t=0:0.01:10; figure(1) step(sys1,t); grid figure(2) step(sys2,t); grid (1)从图中可以看出：峰值时间：tp=0.98s，超调量34.8％， 调节时间ts=3.74s（△=2％）。 (2)从图中可以看出：峰值时间：tp=0.98s，超调量35.2％， 调节