自控PID控制实验.doc

2012-2013 学年第 1 学期 院 别: 控制工程学院 课程名称: 自动控制原理A 实验名称: 二阶系统时域响应特性的实验研究 实验教室: 6111 指导教师: 巨辉 小组成员（姓名，学号）: 测控112 汪洋令 2011071070 实验日期： 2013 年 11月 21 日 评 分： 实验目的： 学习并掌握利用MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。 通过仿真实验研究并总结PID控制规律及参数对系统特性影响的规律。 实验研究并总结PID控制规律及参数对系统根轨迹、频率特性影响的规律，并总结系统特定性能指标下根据根轨迹图、频率响应图选择PID控制规律和参数的规则。 实验任务： 1、我选择二阶系统开环传递函数为： 。设计实验程序及步骤仿真研究分别采用比例（P）、比例积分（PI）、比例微分（PD）及比例积分微分（PID）控制规律和控制参数（Kp、KI、KD）不同变化时控制系统根轨迹、频率特性和时域阶跃响应的变化，总结PID控制规律及参数对系统特性、系统根轨迹、系统频率特性影响的规律。 2、在此基础上总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图、频率响应图选择PID控制规律和参数的规则。 实验步骤、内容及结果： 选择P控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、时域阶跃响应。通过matlab绘图展示不同控制规律和参数系统响应的影响。按照不同控制规律、不同参数将根轨迹图、频率响应图和时域响应图绘制出来。 程序代码如下： p=[1]; q=[1 7 10]; sys=tf(p,q); rlocus(sys); rlocfind(sys) rlocfind(sys) rlocfind(sys) gtext(过阻尼); gtext(欠阻尼); gtext(临界阻尼); tile(寻找过阻尼，欠阻尼，临界阻尼的Kp); 得到开环传递函数根轨迹图： 从图中我选取了三个不同阻尼的KP点（kp1、kp2、kp3） 从matlab中计算得到的三个阻尼点的kp值分别为： 序号（组） y1 y2 y3 Kp 1.3325 4.8 2.25 由这三个不同阻尼的kp值引入开环传递函数中，绘制频率响应图及阶跃响应图，程序如下： kp=[1.3325 4.8 2.25]; t=[0:0.1:20]; w=logspace(-1, 3, 200); hold on p1=[1.3325];%过阻尼 p2=[4.8];%欠阻尼 p3=[2.25];%临界阻尼 q=[1 7 10]; sys1=tf(p1,q); sys2=tf(p2,q); sys3=tf(p3,q); subplot(3,2,1); %画bode图，幅频特性曲线 [mag1, phase1,w]=bode(p1, q); semilogx(w,20*log10(mag1)),grid hold on xlabel(频率（rad/s）),ylabel(增益（dB）) title(kp=1.3325(过阻尼)时幅频特性曲线); subplot(3,2,2); %画bode图相频特性曲线 semilogx(w,phase1),grid hold on xlabel(频率（rad/s）),ylabel(相角（度）) title(kp=1.3325（过阻尼）时相频特性曲线); hold on subplot(3,2,3); [mag2, phase2,w]=bode(p2, q); semilogx(w,20*log10(mag2)),grid hold on xlabel(频率（rad/s）),ylabel(增益（dB）) title(kp=4.8（欠阻尼）时幅频特性曲线); subplot(3,2,4); semilogx(w,phase2),grid hold on xlabel(频率（rad/s）),ylabel(相角（度）) title(kp=4.8（欠阻尼）时相频特性曲线); hold on subplot(3,2,5); [mag3, phase3,w]=bode(p2, q); semilogx(w,20*log10(mag3)),grid hold on