移动机器人视觉避障技术研究现状与未来论文.pdf

移动机器人视觉避障技术研究现状与未来 胡华梅，肖晓明，蔡自兴 (中南大学信息科学与工程学院智能所，湖南长沙410083) 63．corn E-mail：huameihu@1 摘要：视觉避障的主要功能是利用视觉信息对各种场景进行识别，从而确定移动机器入的可行区域。其 关键技术是障碍物的检测与识别。本文综述了基于视觉系统的移动机器人避障技术的现状，对移动机器人利 用视觉信息的各种实时障碍物检测与定位技术进行了较为详细的分析，指出了每种方法的优点、不足、使 用条件及难点问题。最后介绍了移动机器人视觉避障技术的发展趋势。 关键词：障碍物检测图像分割边缘检测光流计算 PresentStateandFuture ofVision—Based Development Obstacle for AvoidanceMobileRobotResearch Hu Huamei，XiaoXiaoming，CaiZixing oflnformationScienceand South 410083 University College Engineering，Central E—mail：huameihu@163．corn Vision-based Abstract：Themainfunctionof obstacleavoidance variousscenewithvision iS：identifying feasibleareasformobile detectionand isit．s information。anddetermining robot。Obiect identifykeYtcchnology． 1nthis situationofobstacleavoidanceformobilerobotsbasedonvision iSsummarized． paper,thepresent system We the ofreal．timeobstaticdetectionandlocationformobilerobotin vision analyzetechnologies detail．using information．Inaddition．itouteachmethod’S conditionanddifficult points advantages．disadvantages,suitable trendsof for iS last．the vision—basedobstacleavoidance mobilerobots problems．Atdevelopment system introduced． words：obstacle flow Key detection，imagesegment，edgedetection，evaluati