平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制.pdfVIP

第 33卷 第 12期 自 动 化 学 报 Vo1．33，No．12 2007年 12月 ACTA AUTOMATICA SINICA December，2007 小车定位控制也存在着耦合．平面倒立摆更加突出的非线性、 耦合性、多变量特点，使其控制的实现具有更大的挑战性． 平面二级倒立摆的圆周行走与 本文以固高GPIP2002型平面二级倒立摆为研究对象， 采用拉格朗日方程建立系统的动力学模型，将其在平衡位置 镇定控制 附近线性化，得到丫两个在 ，y方向解耦、各具有三个二 阶子系统的六阶欠驱动系统；针对 方向的每一个子系统设 段学超 仇原鹰 盛英 计J，滑模面，考虑滑模面斜率和各系统控制对系统动态性能 的影响，分别采用模糊推理，根据系统状态实时调整滑模面 摘 要 采用拉格朗同方程建立了平面一级倒立摆的非线性动 学模 的斜率和各子系统存系统控制中的作用，从而构成自适应滑 型，将其在平衡位置线性化，得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模 模模糊控制器．将设计的控制器用于平面二级倒立摆的实物 型．针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子 控制，实现J，基座小车的网周行走和摆杆的镇定控制． 系统所组成的六阶欠驱动系统，设计了自适应滑模模糊控制器，实现了基 座小车沿圆周行走条件下摆杆的镇定控制，验汪了该控制算法对欠驱动、 2 平面二级倒立摆的动力学模型 不稳定、多变量耦合系统的有效性． 关键词 平面l|级倒立摆，解耦，欠驱动系统，自适应滑模模糊控制 如图1所示，平面二级倒立摆系统的机械结构由 ，y 中图分类号 TP273，TH15 方向导轨、基座小车、两级摆杆以及连接小车和摆杆1、摆杆 1和摆杆2之间的两个虎克铰构成．与每个虎克铰 轴装置 Circular M otion and Balance Control of 的两个光电编码器用米测量摆杆分别绕 ，y转轴所转过的 the Planar Double Inverted Pendulum 角度． DUAN Xue—Chao QIU Yuan—Ying SHENG Ying Abstract The nonlinear dynamical model of the planar dou— ble inverted pendulum is developed with Lagrangian formulation firstly．Then，the linearization of the model at its equilibrium yields to the decoupled linear systems of the inverted pendulum in two perpendicular control directio