汽车电动助力转向系统助力特性研究及试验.pdfVIP

2007正 12月 郑 州 大 学 学 报 (工 学 版 ) Dec． 2007 第28卷 第4期 Journal of Zhengzhou University(Engineering Science) Vo1．28 No．4 文章编号：1671—6833(2007)04～0117—05 汽车电动助力转向系统助力特性研究及试验 孙立军，陈 龙，赵景波，江浩斌 (江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013) 摘 要：为了研究助力特性对汽车转向性能的影响，建立了转角输入的电动助力转向系统的动力学模 型，选定了EPS的助力特性曲线；并通过仿真，验证了所建立模型的正确性；最后利用自主开发的电动助 力转向控制器进行了实车试验，试验结果表明所设计控制器能很好地满足转向性能指标． 关键词：EPS；助力特性；仿真；整车试验 中图分类号：Q 815 文献标识码：A 行简化，根据牛顿运动定律建立各部分的动力学 0 引言 模型；根据各部件之间的相互约束关系，联立后得 与传统的液压转向系统(Hydranlic Power Steer- 到整个系统的模型． ing System，简称HPS)相比，电动助力转向系统(E— lectric Power Steering System，简称EPS)直接通过电 动机的输出给驾驶员提供助力，电动机只有在转向 时才工作，在不进行转向时几乎没有动力消耗，使汽 车具有更好的燃油经济性；同时具有轻型小巧、装配 迅速、易于调整、噪声及废油、废气污染小等优点．电 动助力转向系统具有很大的发展前景． 电动助力转向系统主要由车速传感器、转向 盘转动传感器、电子控制单元、功率放大模块和直 流电动机等组成．电子控制单元(ECU)根据各传 图1 EPS动力学模型 感器输出的信号计算所需的转向助力，并通过功 Fig．1 Dynamic model of EPS 率放大模块控制直流电动机的转动，电动机的输 对于图1的EPS，模型。建立方程如下 。 ． 出经过减速机构减速增扭后，驱动齿轮齿条机构， 产生相应的转向助力 ． J。 。+B。 。+K。 =Th+K z ／r (1) 助力特性作为电动助力转向的关键技术之 式中：．，。为转向盘、输入轴的转动惯量；B。为输入 一 ， 直接影响到整车的转向性能．理想的助力特性 轴的黏性阻尼系数； 为输入轴的旋转角；T 为 应能充分协调转向轻便性和路感的关系，并提供 作用在转向盘上的转向转矩；K．为扭杆的刚性系 给驾驶员与手动转向尽可能一致的、可控的转向 数； 为齿条的位移；r。为小齿轮半径． 特性 ．笔者借助仿真和试验手段，分析比较助 J +B +K =T +GK ，／r (2) 力特性，并据此设计EPS控制器． 式中：．， 为电动机和离合器的转动惯量；B 为电 1 EPS动态模型 动机黏性阻尼系数； 为电动机的转角；T 为电 动机电磁转矩；G为蜗轮一蜗杆减速机构的减速 EPS的机械部分如图1所示，对EPS部件进 比；K 为电动机和减速机构的输出轴刚性系数． 收稿日期：2007—09—04；修订日期：2007—10—31 基金项目：国家自然科学基金资助项 目(50475