管理铝合金MIG焊丝伸出长度视觉提取算法及动态过程辨识.pdfVIP

第28卷 第8 期 焊 接 学 报 ol. 28 No.8 2 0 0 7 年 8 月 TRANSACTIONSOFTHE CHINAWELDING INSTITUTION August 2 0 0 7 MIG 1 2 1 2 , , , (1. 兰州理工大学 甘肃省有色金属新 料省部共建国家重点实验室, 兰州 730050; 2. 兰州理工大学 有色金属合金省部共建教育部重点实验室, 兰州 730050) : 建立了一种基于视觉传感的铝合金MIG 焊丝伸出长度检测系统, 并提出了相 应的图像处理算法,通过使用CCD摄像机, 实时获取焊接区图像, 根据焊丝特征定位其 在图像中的纵坐标,然后对图像进行剪切, 移位并叠加, 使焊丝特征与背景之间的差别 得到强化并提取焊丝伸出长度信息, 结果表明, 该算法快速有效。在以上工作的基础 上,设计了阶跃响应试验, 对焊丝伸出长度受送丝速度的影响规律进行了辨识, 得到了 数学模型,为铝合金MIG焊接过程中焊丝伸出长度传感与控制奠定了基础。 : 焊丝伸出长度; 视觉传感; 铝合金MIG 焊; 系统辨识 : TG409 : A : 0253- 360X(2007)08- 001- 04 0 序 言 号十分困难。 文献[7] 的研究结果表明, 铝合金MIG 焊熔滴 在GMAW 过程中, 焊丝伸出长度的变化对弧 过渡受焊丝伸出长度变化十分敏感。由于铝焊丝刚 [1- 3] 性差,粘滞系数大,尤其在机器人焊接时, 送丝管较 长,熔滴过渡方式等都有显著的影响 , 因此通过 检测焊丝伸出长度, 控制电弧长度, 同时匹配焊接中 长,而且送丝管随机器人运动时的弯曲量呈非规则 的电流, 电压等工艺参数是保证稳定焊接过程的重 变化,极易造成送丝波动进而造成焊丝伸出长度变 要方法。针对这个问题, 已有学者对短路过渡的 化,会严重破坏熔滴过渡的稳定性。利用文献[8] 已 GMAW过程焊丝伸出长度测量进行了系统研究, 文 建立的铝合金MIG焊熔池视觉传感系统可以在检 献[4]通过检测焊丝伸出长度变化时电阻变化来实 测焊接熔池的同时实现焊丝伸出长度的传感,并提 现焊丝伸出长度传感;文献[5]利用CO2 气体保护焊 出了相应的视觉提取算法。通过设计跃阶响应试 短路中期,焊接脉冲电流恒定,焊枪与工件的电压信 验,对铝合金MIG焊中焊丝伸出长度与送丝速度关 号与焊丝伸出长度成正比的关系,实现弧长稳定控 系进行了辨识, 建立了数学模型, 为铝合金MIG焊 制。文献[6]利用电弧声信号结合S M(support vec2 焊丝伸出长度控制提供了理论依据。 tor machine) 初步实现焊丝伸出长度变化的模式识 别。但是以上通过检测间接物理量来实现焊丝伸出 1 试验装置及方法 长度传感的方法应用于铝合金MIG焊时遇到了较 大的困难, 这主要受以下条件的制约:(1) 由于铝合 试验所采用的焊丝伸出长度视觉传感系统的组 金焊丝导电性能好, 因此在焊丝伸出长度变化时电 成如图1所示,主要包括松下CP) 230 型CCD 摄像 阻等电参数的变化不明显。(2) 铝合金焊接采用普 机及包括中性减光片和窄带滤光片、吸热片等光学 通电源时使用亚射流过渡,而采用脉冲电源时, 以一 组件的复合滤光镜头, 变焦镜头, 天敏 SDK) 2000 脉一滴,或一脉多滴的自由过渡方式实现熔滴过渡, 型图像采集卡,工业控制计算机等,还包括焊接机器 一般不采用短路过渡, 这时对信号的检测会受熔滴 人和焊接工作台等设备。电焊机采用