第2章短基线水声定位系统(SBL).pptVIP

水下定位与导航技术 第二章 短基线水声定位系统（Ultra-short baseline positioning system --SBL） 本章要解决的问题 短基线定位系统的结构（组成）和原理 三种工作模式（同步和非同步信标方式、应答器方式）下的定位算法（位置解算公式） 解算后位置修正问题（坐标变换是通用的。基阵坐标系、转换为船坐标系、大地坐标系） 介绍短基线定位系统的实例 由定位方程进行定位解算的方法 定位误差的分析 基阵校准与水下姿态修正 距离模糊问题（定位系统存在的普遍问题） 2.1 引言 一些名词的解释 询问器或问答机（Interogator） 应答器（Transponder） 声信标（Beacon或Pinger） 响应器（Responder） 短基线系统（SBL ） 系统组成 被定位的船或潜器上至少有3个水听器。 间距在5～20米的量级。 水面船上面装有问答机 一个同步信标（或应答器）置于海底 典型的SBL系统的工作原理 问题： 有无其它的信号形式？ 有无其它的测时方法？效果如何？ 2.2 使用非同步信标的短基线系统 分析： 用信标定位的目的：要知道船或目标（应答器）的大地位置，首先需要知道船与信标的相对位置。 定位条件：船上只需3只接收器 设要求解的船的坐标是：x、y、z，信号的为θx，已知信标深度为Z、两换能器的间距分别为D1 、D2 ，测得两两水听器接