自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使.DOC

自动控制原理资料及参与答案 一、基础知识 自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温度就是给定量。 大系统理论和智能控制理论，称为第三代控制理论。 开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路 闭环控制就是有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制 自动控制的性能指标：反映系统控制性能优劣的指标，工程上常常从稳定性、快速性、准确性三个方面来评价 建立数学模型，可以使用解析法和实验法 对线性定常系统，当输入为零时，输出为零的点为其唯一的平衡点。当系统输入信号为零时，在非零初始条件作用下，如果系统的输出信号随时间的推移而趋于零，即系统能够自行回到平衡点，则称该线性定常系统是稳定的。或者说，如果线性定常系统时间响应中的初始条件分量（零输入响应）趋于零，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。稳定性是系统的固有特性，是扰动消失后系统自身的恢复能力。 任何一个系统的输出都可以表达为： 其中： M(S)称为输入端算子式； D(S)称为输出端算子式； M0(S)是与系统初态有关的多项式。 综合上述分析可得出线性系统稳定的充要条件为：系统的所有特征根具有负实部，或者说所有特征根位于[s]平面的左半面，即Re[si]0 梅森公式 性能指标有6个： 其中反映系统响应初始段快慢的有3项指标：上升时间、延迟时间、峰值时间； 反映系统过渡过程持续时间的指标：调节时间 反映系统整个响应过程的振荡程度的指标：超调量 体现系统复现信号能力的指标：稳态误差ess 用拉氏变换求解系统微分方程或方程组的步骤如下 将系统微分方程进行拉氏变换，得到以s为变量的变换方程； 解出变换方程，即求出被控量的拉氏变换表达式； 将被控量的象函数展开成部分分式表达式； 对该部分分式表达式进行拉氏反变换，就得出了微分方程的解，即被控量的时域表达式 二、例题精讲 已知 1. 求其拉氏反变换 解：将F(s)进行因式分解后得到 接下来是确定两个待定系数， 这时有 将上式进行拉氏反变换得到 2.已知系Xc在t=0时刻的各阶导数均为零。求系统的输出Xc(t)。 解：对该系统的微分方程进行拉氏变换得到 统微分方程为 输出量的拉氏变换表达式为 所以使用复域位移定理求出系统的输出为 3一阶系统如图，系统加入单位阶跃输入。 当KH=1时，求调节时间ts； 若KH=0.1,则调节时间ts为多少； 若要求ts=0.1秒，问KH应为何值 解:由图得系统的闭环传递函数为： 当KH=1时，则T=0.1秒，故调节时间为 0.3秒 2. 当KH=0.1时，则T=1秒，故调节时间为 3秒 3. 若要求调节时间ts=0.1秒，有0.1 秒，因为放大倍数 不影响调节时间，所以反馈系数为KH=3 已知某单位负反馈系统的开环传函为： 4.设一单位反馈系统开环传递函数为 要求系统 的kv＝10，相位稳定裕度γ′≥40°，h ′≥10dB。试设计校正装置的参数。 根据要求，取k=kv=10，系统的开环传递函数为 绘制对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，ωc=2.7rad/s，γ0 ω2=0.1ωc′ =0.15rad/s，选取β=0.1， ω1=βω2 =0.015rad/s 过[1.5, -13]点作[+20]的斜线得到： 5 6 课后习题 1第一章1－3 参考答案如下 2第三章3－3 参考答案如下 3第3章 3－8 参考答案如下 第四章 4－10 参考答案如下 第五章 5－11 参考答案如下 - KH C(s) R(s)