仿生咀嚼机器人的工作空间分析及参数优化_王加森.pdfVIP

网络出版时间：2016-03-07 15:52:36 ２０１６年 ４月 机 械 科 学 与 技 术 Ａｐｒｉｌ ２０１６ 网络出版地址：/kcms/detail/61.1114.TH1552.026.html 第３５卷 第４期 Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｆｏｒ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．４ ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０１６．０４００ 仿生咀嚼机器人的工作空间分析及参数优化 王加森，卢慧，马德军，李晓锋，俞经虎 （江南大学 机械工程学院，无锡　 ２１４１２２） － 摘要：首先，利用ＵＧ软件建立模拟人类咀嚼机构的仿生咀嚼机器人的６ ＰＳＳ三维模型；其次，利用 齐次变换矩阵描述动平台在运动过程中的位姿状态，建立运动学模型进而进行位置逆解的分析计 算；第三，确定工作空间搜索范围及影响因素，采用边界搜索法进行工作空间的边界求解，并分析比 较了不同咀嚼姿态下的工作空间；最后，通过分析工作空间与咀嚼机构尺寸参数的相关性分析，确 定了工作空间优化模型的设计变量、目标函数及约束条件，利用坐标轮换法对球副支柱向量和杆长 进行了优化，进而获得了运动性能良好的工作空间区域。 仿生咀嚼机器人工作空间的优化对其运 动路径规划、动态特性分析及系统的精确控制都具有重要的指导意义。 关键词：仿生咀嚼机器人；位置逆解；工作空间分析；参数优化 中图分类号：ＴＰ２４２　 　 　 文献标识码：Ａ　 　 　 文章编号：１００３⁃８７２８（２０１６）０４⁃０００⁃ Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ Ｂｉｏｎｉｃ Ｃｈｅｗｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ Ｗａｎｇ Ｊｉａｓｅｎ，Ｌｕ Ｈｕｉ，Ｍａ Ｄｅｊｕｎ，ＬＩ Ｘｉａｏｆｅｎｇ，Ｙｕ Ｊｉｎｇｈｕ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａ６⁃ＰＳＳｔｈｒｅｅ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｎｇｊａｗ ｃｈｅｗｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｖｉａ ＵＧｓｏｆｔｗａｒｅ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｈｏｍｏｇｅｎｅｏｕｓ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ，ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｄｅｓｃｒｉｂｅ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｓｔａｔｅｄｕｒｉｎｇｅｘｅｒｃｉｓｅ，ｔｈｅｆｏｒｍｕｌａｅｆｏｒｓｏｌｖｉｎｇｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓａｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｅｎ， ｔｈｅ ｂｏｕｎｄａｒｙ ｏｆｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｉｓｓｏｌｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｂｏｕｎｄａｒｙｓｅａｒｃｈｍｅｔｈｏｄａｆｔｅｒｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｓｅａｒｃｈｓｃｏｐｅａｎｄｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｆａｃｔｏｒｓａｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｓｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｈｅｗ ｓｔｙｌｅｓａｒｅｃｏｍｐａｒｅｄ．Ｌａｓｔｌｙ，ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｎｗｏｒｋｓｐａｃｅ ａｎｄｔｈｅ ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎ ｔｈｅ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｃｈｅｗｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｄｅｓｉｇｎ ｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ｏｆ ｗｏｒｋｓｐａｃｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ａｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ． Ａｎｄ ｔｈｅ ｒｏｄ ｌｅｎｇｔｈ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｊｏｉｎｔ ｓｕｐｐｏｒｔ ｖｅｃｔｏｒｓａｒｅ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂ