机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展-燕山大学学报.PDF

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2009) 03-0199-07 机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展 李从清 ，孙立新 ，戴士杰 ，李洙梁 （．河北工业大学 机械工程学院，天津 ； ．天津城市建设学院 能源与机械工程系，天津 ； ．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 ） 摘 要：从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态 和发展方向。首 回顾了机器人听觉定位声源的研究历史；其次讨论了两种系统的优缺点；最后指出了未来机 器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统，盲波束形成技术是未来进一步研究内容。 而基于人耳听觉机理的声源定位系统，运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。 关键词：机器人听觉；声源定位；麦克风阵列；计算听觉场景分析 中图分类号：TP242.6, TN912.3 文献标识码：A 引言