智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状.pdfVIP

2013 年 7 月 机械科学与技术 July 2013 32 7 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 7 第 卷 第 期 智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状 1 ，2 1 3 1 1 ， ， ， ， 李爱娟 李舜酩 李殿荣 沈 峘 缪小冬 1 2 ( ， 2100 16 ; ， 250023 ; 南京航空航天大学能源与动力学院 南京 山东交通学院汽车工程学院 济南 3 ， 261000) 潍坊小型拖拉机有限公司 潍坊 李爱娟 : 。 摘 要 智能车行驶过程 中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究 的重要组成部 分 给 出了运 ， : ， 动轨迹规划方法研究 的主要内容 讨论 了该方法 涉及的关键技术 轨迹 曲率连续技术 轨迹动 态规 ， 。 ， 划技术和轨迹优化技术 并分析 了各种技术 的优点和不足之处 最后 在 总结全文的基础上对运动 轨迹规划方法今后 的发展方向做 出了展望 。 : ; ; ; ; 关 键 词 智能车 运动轨迹规划 曲率连续 动 态规划 轨迹优化 中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)07-1022-05 On the Trajectory Planning s Key Technologies for Intelligent Vehicle 1，2 1 3 1 1 Li Aijuan ，Li Shunming ，Li Dianrong ，Shen Huan ，Miao Xiaodong 1 (Energy and Power Engineering College ，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics ，Nanjing 210016 ; 2 School of Automotive Engne