一种规避并联机构转向点奇异问题的新方法-中国科学.pdf

中国科学 E 辑 : 技术科学 2008 年 第 38 卷 第 1 期 : 125 ~ 136 SCIENCE IN CHINA PRESS 一种规避并联机构转向点奇异问题的 新方法 * 王玉新 , 李雨桐, 潘双夏 浙江大学机械与能源工程学院, 杭州 310027 * E-mail: strath_tj@, wang_yuxin@ 收稿日期: 2006-11-14; 接受日期: 2007-01-30 国家自然科学基金资助项目(批准号: 摘要 提出了一种规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法. 通过 关键词 研究并联机构的构型分岔特性发现, 单输入参数下的第2 类奇异问题属于转 并联机构 向点奇异类型, 并将并联机构通过转向点的模式划分为: 保持的构型、非保 转向点奇异 持的构型和轨迹路径构型 3 种方式. 研究扰动对构型分岔特性的影响表明, 扰动函数 扰动