一类新型三平移并联机器人机构的位置分析-东南大学学报.pdf

第 卷第 期 ３１ ５ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３１Ｎｏ５ 年 月 ２００１ ９ （ ） Ｓｅｐｔ．２００１ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  一类新型三平移并联机器人机构的位置分析 金 琼 杨廷力 （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） （中国石化金陵石化公司，南京 ２１００３７） 摘要：分析了一类新型三平移并联机器人机构，求得其正逆运动位置的解析解 较之已有的三 ． 平移并联机构，此类机构不仅位置分析解数低，求解容易，而