差动驱动式移动机械手的运动规划-宇航学报.pdf

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! ! #$%! ’$! 年 月 !(() * +$,-./% $0 123-$./,3452 6/-57 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 差动驱动式移动机械手的运动规划 柳长安，周 宏，李国栋 （华北电力大学计算机科学与技术学院机器人与智能接口研究所，北京9(!!(;） 摘 要：提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型， 其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算 法的正确性。 关键词：移动机械手；差动驱动；广义雅可比矩阵；运动规划 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） =!)!; 1 9(((89*!? !(() (!8(9?*8() 处于理想状态并保持不动，然后规划移动平台的运 ! 引言 ［］ 动 ； 通过准则函数将移动机械手的路径规划问 # ［］ 机器人作为一种新型的生产工具，在减轻劳动 题化为通用的优化问题; 。但上述方法都存在不 强度，提高劳动生产率，把人从危险、恶劣的环境下 足，方法 和 都没有充分发挥移动机械手的能力， ! ［］ 解放出来等方面显示出极大的优越性 9 。由于机器 只是将限于一种功能（移动或操作）；方法 考虑了 # 人要代替人进行作业，根据代替人的哪一个器官可 移动平台和机械手的不同特征，但没有考虑移动平 以把机器人主要分为两大类： 操作机器人（手）：利 台的非完整性，也没有考虑两者间的本质关系。 ! 用相当于手臂的机械手、相当于手指的手抓来使物 本文以差动驱动式移动平台上搭接两连杆机械 体运动； 移动机器人（腿）：步行机器人或用车轮进 手的移动机械手为例，针对移动平台的运动特点以 ［］ ! 行移动的机器人 。 及移动机械手的移动性和操作性之间的关系，研究 移动机械手是继操作机器人和移动机器人之后 一种新的协调运动控制方法，使移动机械手末端效 机器人技术的一个新的研究目标，它是操作手和移 应器的运动同时分解为机械手关节的运动和移动平 动机器人的组合体，具有操作和移动的功能。与固 台的移动。 定基座的机械手相比，这种机器人具有更大更灵活 运动学模型 的工作空间，特别适合远程操作，主要应用在矿业、