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CANopen总线简介 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 市场部 唐康盛 Kangsheng.tang@ CANopen总线简介 总述 CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network, CAN ）上的高层通讯协定， 包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。 CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方 案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监 控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言 数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT ）实作CANopen 的设备子协定。 CANopen由非营利组织CiA （CAN in Automaion ）进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。 针对个别设备的子协定以 CiA301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控 制的 CiA402。 为什么选用CANopen？ 可支持多轴 传统的PLC等控制器只有4路或者更少的高速脉冲输出，当系统中有很多需要高速脉冲时，只能 扩充轴卡，而轴卡价格也很贵。如果使用RS-485虽然可以支持到32轴，但通讯速率较慢。而 CANopen最多支持控制127个轴，且通讯速率可高达1Mbps。 布线简单 传统脉冲或模拟量方式一个轴动辄需要连接4根线或者更多，CANopen方案布线简单，所有轴并 联接入CAN_H和CAN_L信号即可。减少布线，更少出错，减少布线成本，人工成本，后期电缆老 化或故障的维护成本，以及由于复杂的线路故障带来的不可估量的损失。 为什么选用CANopen？ CANopen总线对数据通信数据块进行编码的方式， 可以多主方式工作, 采用可靠的错误处理和检错 机制，其协议包含了系统的，专业的工业用设备 子协议，是专门为工业控制而发展的总线协议。 符合工业控制所要求的高速，稳定可靠，高实时 性要求。 CAN总线的基本工作原理  跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于 “会议”的机制实现的，只不过会议的过程并 不是由一方（节点）主导，而是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式 ），二者对应关系如下： 为什么选用CANopen？ 通讯速度高达1Mbit/s，任一节点可自动发送报文，不需主站询问。  抗干扰能力强（差分数据线）  具有自我诊断能力（错误侦测） 常见的CANopen 术语  节点ID （NOD-ID）  对象字典OD （Object Dictionary ）  电子数据表EDS （Electronic Data Sheet）  通讯对象标识符COB-ID(Communication Object Identification)  网络管理NMT （Network Management）  过程数据对象PDO(Process Data Object)  服务数据对象SDO(S