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机器人运动控制的两种模型∗ Two Models of Robotic Manipulators Kinematics Control (1 ．北京工业大学，北京，100022 2．西南科技大学，绵阳，621010) 石磊 1,2 苏丽颖 1 摘要 以六自由度模块化机器人为对象，利用D-H坐标变换方法进行运动学分析，计算出各 杆之间的齐次坐标变换矩阵，建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应 用vc++程序对机器人进行控制，验证了两种模型的有效性，并对这两种模型进行了比较。 关键词：机器人；运动学；逆运动学 中图分类号：TP24 文献标识码：A Abstract : In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the robot and the conclusion is concludes. Key words : Robot; Kinematics; inverse kinematics 1 引言 机器人运动学是进行机器人研究的重要理论基础。它研究机器人关节变量与其末端夹持 器位置和指向间的关系。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端的位姿。 反之，如果要使机器人末端放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每 一关节变量的值。在实践应用中，根据机器人操作任务，人们提出对末端位姿的要求。然而 要控制机器人末端实现期望位姿，就必须反求出所需的关节变量。 因此，人们更关心逆运 动学的求解问题。 通常情况下，在求解机器人的逆运动学问题中，人们采用机器人运动学反解的方法， 即根据机器人末端执行器的笛卡儿空间位姿关系逆向求解运动学方程得到相对应的各关节 角。目前求解运动学逆解的方法主要有：Paul[1] [2] 等人提出的代数法，Lee和Ziegler 提出的 [3] 几何法以及Pieper方法 等。由于机器人的结构特性，运动学逆向求解存在明显的局限性和 复杂性。可能使逆向运动学无解或有多个关节角解对应。文献[4]利用雅可比矩阵来得到末端 位姿和各关节变量之间的关系。雅可比矩阵是将关节空间的微分运动与操作空间的微分运动 建立联系，当用增量运动近似表示微分运动矢量时，可以比较方便地将操作空间的增量运动 转换为关节空间的增量运动，从而实现机器人末端执行器的位置和姿态控制的目的。这种方 法不需要对运动学求取反解。 本文分别采用Pieper方法和雅可比方法建立了逆运动学模型和偏差模型，并通过实验对 两种模型进行了比较。 2 PowerCube模块化机器人的运动学分析 图 1 PowerCube 模块化机器人 图 2 模块化机器人各连杆坐标系 ∗基金项目：北京市组织部优秀人才（20061D0501500204） 图 1 为Powercube 模块化机器人的实物图。它由七个旋转模块和一个夹持模块组成。锁 定第三个模块，构成六自由度机器人。该机器人前三个模块主要用于确定手腕参考点的位置， 后三个模块的轴线交于一点即手腕参考点，组成腕结构，用于确定手腕的方位。 2.1 powercube 模块化机器人空间连杆坐标系的确定 根据 Denavit-Hartenberg 法则建立机器人各个连杆坐标系，如图 2 所示。确定相应的 各连杆参数如下表： 表一 机器人连杆的 D-H参数 连杆i a (mm) α (º) d (mm) θ (º) 关节