机器人控制系统的构成.ppt

3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :单独按压此键，可输入数字符号。当【0】与【ENABLE】一起使用时，“+”输入；当【1】与【ENABLE】一起使用时ON被输入；当【2】与【ENABLE】一起使用时OFF被输入。当【3】与【ENABLE】一起使用时撤销上一步删除的内容。当【●】与【ENABLE】一起使用时，“--”输入。 :该键用来选择功能键命令。 FN 9 ● + 0 ON 1 OFF 2 3 4 ~ 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :单独按压此键，将删除光标前的数字或字符，它也常常用来释放对文件操作的选择。与【ENABLE】一起使用时，立即取消上一步的操作，改变前的数据重新被存储。它仅在产生一个新的或编辑一个已经存在的程序时有效。 :该键用来打开程序编辑屏幕。在程序编辑屏幕里，主要的功能命令可以被改变，增加、删除，运动命令参数可以改变。 :如果示教盒上同时具有触摸屏的功能时，按该键可以打开触摸屏画面。 BS EDIT I/F 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :f功能键。该组键常常依据示教盒两边的LCD指定的图标来进行选择。 f1 → f6 → ~ f7 ← f12 ← ~ 3、机器人控制器的组成 3.1.3 f功能键的使用: f 键的使用，是依据示教盒两边的LCD指定的图标来进行选择，依据示教盒进行各种操作的不同，示教盒两边的LCD指定图标也是不同的，因此，操作的意义也暂时不一样。一般情况而言，按f1~f12键就可以选择一个功能，但是，对于某些功能需要与【ENABLE】配合使用才能选择一个功能。 3、机器人控制器的组成 3.1.4 开关按钮的使用: 3.1.4.1 急停开关 当此按钮按下时，机器人立即处于紧急停止状态，同时各机械手臂上的伺服控制器同时下电，机器人处于工作瘫痪状态。 3.1.4.2 选择开关 与操作盒或操作面板上的【Mode selecter switch】配合，进行选择示教模式或者再现模式。 3.1.4.3 【Deadman switch】 该开关只在示教模式下操作机器人时才有效。在开关被抓住时机器人才可进行手动操作。紧急情况下，释放该开关，机器人将立刻停止。 3、机器人控制器的组成 3.1.4 开关按钮的使用: 3.1.4.1 急停开关 当此按钮按下时，机器人立即处于紧急停止状态，同时各机械手臂上的伺服控制器同时下电，机器人处于工作瘫痪状态。 3.1.4.2 选择开关 与操作盒或操作面板上的【Mode selecter switch】配合，进行选择示教模式或者再现模式。 3.1.4.3 【Deadman switch】 该开关只在示教模式下操作机器人时才有效。在开关被抓住时机器人才可进行手动操作。紧急情况下，释放该开关，机器人将立刻停止。 3、机器人控制器的组成 3.1.4 开关按钮的使用: 3.1.4.1 急停开关 当此按钮按下时，机器人立即处于紧急停止状态，同时各机械手臂上的伺服控制器同时下电，机器人处于工作瘫痪状态。 3.1.4.2 选择开关 与操作盒或操作面板上的【Mode selecter switch】配合，进行选择示教模式或者再现模式。 3.1.4.3 【Deadman switch】 该开关只在示教模式下操作机器人时才有效。在开关被抓住时机器人才可进行手动操作。紧急情况下，释放该开关，机器人将立刻停止。 新松公司 SIASUN 先进的设计手段 1）计算机三维实体设计 公司设计大厅一角 机器人培训教材 第二篇机器人的基本原理 目录 1、机器人简介 2、机器人控制系统的构成 3、机器人控制器的组成 4、机器人运行轨迹规划 5、典型机器人工作站的控制原理 6、机器人控制语言 1、机器人简介 1954年美国George ．Devol最早提出了工业机器人的思想，发明了一种可编程序的关节型搬运装置，该装置的要点是借助于伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。在此基础上，1958年美国的CONSOLIDATEEL公司制造了第一台工业机器人；1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION”公司推出的“UNIMATE”型机器人，这些工业机器人就是早期机器人的雏形。70年代后，焊接、喷漆机器人相继在工业中得到应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展，机器人技术也得到了迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人。 1、机器人简介 二十世纪末期，世界各国的工业尤其是制造业为达到提高劳动生产率，增加生产产量，主要依