果实收获机器人关节滑模控制系统设计与试验-农业机械学报.pdf

２０１６年 ３月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ３期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０３．００１ 果实收获机器人关节滑模控制系统设计与试验 梁喜凤　周　涛　王斌锐 （中国计量学院机电工程学院，杭州 ３１００１８） 摘要：针对多关节果实收获机器人难以获得精确控制模型以及控制系统的抖振问题，提出基于遗传算法实时动态 调整滑模参数的控制策略，设计并制作了基于 ＳＴＭ３２微控制器和 ＡＳ５０４５位置反馈模块及 ＣＡＮ总线通信模块的关 节控制系统仿真和试验平台，分别在空载与负载情况下进行了关节电机位置响应试验。结果表明，采用遗传算法 动态调整滑模控制器参数能够提高关节控制系统位置跟踪的响应速度，减少外界干扰和负载变化引起的控制系统 抖振的幅度与持续时间，具有较强的鲁棒性。由空载和负载试验结果可知，关节 ６实际试验控制系统的位置跟踪 响应时间比理论仿真试验增加了０５ｓ，负载时控制系统的位置跟踪响应时间比空载时增加了０３ｓ，但负载对系统 精度和超调量并无明显影响，系统具有良好的控制效果。 关键词：果实收获机器人；关节；滑模控制；遗传算法 中图分类号：Ｓ２２；ＴＰ２４１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０３０００１０７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｎＪｏｉｎｔＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌ ＳｙｓｔｅｍｏｆＦｒｕｉｔＨａｒｖｅｓｔｉｎｇＲｏｂｏｔ ＬｉａｎｇＸｉｆｅｎｇ　ＺｈｏｕＴａｏ　ＷａｎｇＢｉｎｒｕｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｏｎｅｏｆｅｓｓｅｎｔｉａｌｃｏｎｓｔｉｔｕｔｅｐａｒｔｓｏｆｔｈｅｆｒｕｉｔｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｓ，ｗｈｉｃｈ ａｆｆｅｃｔｓｔｈｅｗｏｒｋｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｑｕａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓ．Ｉｎｇｅｎｅｒａｌｌｙ，ｆｒｕｉｔｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔｓａｒｅｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｐａｔｉａｌｏｐｅｎｃｈａｉｎｓｗｉｔｈｍｕｌｔｉｉｎｐｕｔａｎｄｍｕｌｔｉｏｕｔｐｕｔａｎｄｓｅｒｉｏｕｓｃｏｕｐｌｉｎｇ．Ｉｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｓｅｔｕｐ ａｃｃｕｒａｃｙｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅｊｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｒｅａｒｅｍａｎｙｕｎｃｅｒｔａｉｎｆａｃｔｏｒｓｄｕｒｉｎｇ ｗｏｒｋｉｎｇ，ｓｕｃｈａｓｊｏｉｎｔｆｒｉｃｔｉｏｎ，ａｓｓｅｍｂｌｙｅｒｒｏｒｓ，ｅｔｃ．Ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｈａｓｍｏｒｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｔｏ ｓｏｌｖｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｐｒｏｂｌｅｍｓｗｉｔｈ ｓｔｒｏｎｇｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ，ａｎｔｉｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｅｔｃ．Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｆｒｕｉｔｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｒｏｂｏｔａｎｄｓｏｌｖｅｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ（ＳＭＣ）ｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ（ＧＡ）ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＳＭＣａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙＧＡｔｈｒｏｕｇｈａｄｊｕｓｔｉｎｇｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｓｗｉｔｃｈｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌａｐｐｒｏａｃｈｌａｗｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｌａｔｆｏｒｍｓｏｆａｊｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｄ