柔性三坐标测量臂精度的优化设计.pdf

第24卷第4期 应用科学学报 V01．24．No．4 OFAPPLIEDSCIENCES 2006年7月 JOURNAL JuI．2006 文章编号：0255．8297(2006)04．0410—05 柔性三坐标测量臂精度的优化设计 汪平平1， 费业泰1， 林慎旺2 (1．合肥工业大学仪器仪表学院，安徽合肥230009； 2．远东技术学院工业工程与管理系，台湾台南) 摘要：对一种6自由度的柔性三坐标测量臂进行了研究分析，推导出了其测量方程与测头位置的误差方程，并以 此为基础。尝试对各个杆件长度参数进行优化分析，使得测头位置误差达到最小．所得结果对测量臂机械结构的优 化设计具有一定的意义． 关■词：柔性三坐标测量臂；精度；优化设计 中圈分类号：THll5 文献标识码：A ofFlexibleThree—CoordinateArm AccuracyOptimizationDesign Measuring WANG FEIYe—tail，‘LIN Ping—pin91， Shen—wan92 (1．School ofInstrumentation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，Ch／na； Industrial and lnst如ute of EngineeringManagement，Far_EustofTechnology，Tainan，China) 2．Department 6-DOFisstudied．Themeasurementandthe Abstract：Aflexiblethree—coordinateann(CMA)with measuring equation of errorsofits are of CMA iscarriedoutinorderto the equationposition stylusderived．Optimizationanalysis parameters minimize errorsofthe resultsareusefultothe ofCMAmechanicalstructures． position design stylus．The optimization three·coordinate Keywords：flexiblemeasuringarm；accuracy；optimizationdesign 坐标测量技术经历了40多年的发展…，研究的 与工业中常见的机器人有一定的相似性，而机器人 重点主要集中在正交式坐标测量系统上，如三坐标 的优化设计、精度问题一直是研究的热点．Guersel 测量机㈦o，这是最为常见的一种串联式运动机构坐 Alicietal【5。使用了激光干涉仪对一种机器人的位置 标系；而另一种串联式的运动坐标系——柔性便携 误差进