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模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用
模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用
摘要
随着汽车电子和机器人智能技术的发展，智能车已经成为自动控制领域内
的一个研究热点。智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于
一体的综合系统，集中的运用到了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电
子、电气、计算机、机械等众多学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的
设计出一种能自动寻迹的智能小车。
本文着重阐述了道路信息的获取，处理和识别过程，并设计出模糊控制器，
运用有效的控制算法对智能小车进行控制，使智能小车能准确快速地对道路进
行跟踪。该系统通过CCD摄像头获取当前道路信息，通过有效的数字图像处理
算法对原始图像进行处理，对主要的有用信息进行分析和提取。
在智能小车运动的控制中，分别对小车的转向和速度采用模糊控制算法和
模糊PID控制算法，按照模糊控制理论建立模糊控制规则并求出模糊控制表，根
据提取到的道路信息查询模糊控制表来对智能小车进行转向和速度控制。
关键词：模糊PID控制 CCD 图像采集 道路辨识
Researchand ofthe automobile
Applicationintelligent
Basedon
fuzzy-controller
Abstract
Withthe ofautomotiveelectronicsand control
development intelligent
vehiclehasbecometheresearch inthefieldof
technology,intelligent hotspots
automatic Vehicleisa asenseof
contr01．Intelligentcomplexsystemintegrated谢t11
decisionandautomatic isa
environment，planning driving．Ittypicalhigh-tech
andcivilian ontheuseofthe
value，which
complex埘tllimportantmilitary focusing
automatic recognition,sensortechnology，automotiveelectronics，
control，pattern
and other articledescribesthe
many disciplines．This
electrical，computer，machinery
earbased011the ofFREESCALE
ofallautomaticsmart
design tracing chip
MC9S12DGl28．
focusesonthe and ofthe
Thearticle acquisition，processingrecognitiontarget
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