考虑摩擦特性的机器人柔性关节鲁棒控制器设计-吉林大学学报.pdf

第 卷 第 期 ( ) 45 　 6 吉 林 大 学 学 报 工 学 版 　Vol.45　No.6 年 月 ( ) 2015 11 JournalofJilinUniversit Enineerin andTechnolo Edition 　Nov.2015 y g g gy 考虑摩擦特性的机器人柔性关节鲁棒控制器设计 , , 陈 健 葛连正 李瑞峰 　 ( , ) 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080 : , 摘 要 针对非线性摩擦特性对柔性关节机器人控制性能的影响 提出了采用 鲁棒原理设 　 H∞ 。 , 计控制器的方法 采用描述函数方法在频域分析非线性摩擦的描述函数 将非线性摩擦因素 。 、 表达为相对于名义模型的逆加性不确定性 依据控制性能要求选取合理的控制量 噪声抑制 , 。 : 和跟踪误差加权函数 将其转换为LMI最优问题进行求解 时域仿真结果表明 所设计控制 , 、 。 器不仅具有鲁棒性能 并且具有快速 准确地跟踪轨迹指令的能力以及抑制干扰的作用 : ; ; ; ; 关键词 机械制造自动化 柔性关节机器人 非线性摩擦 描述函数法 鲁棒控制 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP241.2　　 A　　 1671-5497201506-1906-07 : / DOI10.13229 .cnki.dxbxb201506026 j j g Desinofrobustcontrollerforrobotflexibleointwithfrictioncharacteristic g j , , CHENJianGELian-zhen LIRui-fen g g ( , , , ) StateKe Laborator o RoboticsandSstem HarbinInstituteo Technolo Harbin150080 China y