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轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析-中国机械工程
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
２７ １７ ２０１６ ９
轮式移动仿人护理机器人运动稳定性分析
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贠今天１２ 邓利浩１２ 桑宏强１２
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天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 天津工业大学 天津
１． ３００３８７ ２． ３００３８７
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摘要 针对护理机器人腰臂配合抱起病人时容易发生倾翻和侧滑的问题 以自主研发的全方位移动
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仿人护理机器人为研究对象 从静态和动态两个方面研究机器人此阶段的运动稳定性 在没有负载或
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低速运动工况下 利用重心投影法 分析其静态稳定性 在有负载变化情况下 利用零力矩点理论并结合
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递归牛顿 欧拉算法 分析其动态稳定性 最后运用 仿真软件对护理机器人运动过程进行仿真
Ｇ ADAMS
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分析 为确保护理机器人的运动稳定性提供理论依据
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关键词 护理机器人 运动稳定性 重心投影法 零力矩点 递归牛顿 欧拉算法
Ｇ
中图分类号: : /
TP２４２．６ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４Ｇ１３２X．２０１６．１７．００６
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AnalsisofMotionStabilitofaMobileHumanoidNursin Robot
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YunJintian Den Lihao San Hon ian
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１．AdvancedMechatronicsEuimentTechnolo TianinAreaMaorLaborator Tianin ３００３８７
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