石油大学电力拖动第1章.ppt

2、PI调节器 ① 原理构成 Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 i0 i1 ② 输入输出关系 比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 n(s) U*n (s) IdL (s) Uct (s) Un (s) + - Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + - R (Tl s+1) Ud0 (s) △Un (s) 三、稳态抗扰误差分析 1、比例控制时的稳态抗扰误差 当Un﹡=0时，只有扰动输入量IdL，这时的输出量即为负载扰动引起的转速偏差(即动态速降)△n，下图 a)转化为 b)。 △n(s) -IdL (s) Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + - R (Tl s+1) 利用反馈连接等效变换法则得： 于是 突加负载时 负载扰动引起的稳态速差： 与静特性分析的结果完全一致 三个转折频率（或称交接频率）分别为： 由图可见，相角裕度 ? 和增益裕度GM都是负值，所以原始闭环系统不稳定。 ② PI调节器设计 为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为Kp的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 0 PI调节器在原始系统基础上添加部分的对数频率特性 返回 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。 为了方便起见，可令，Kpi? = T1 使校正装置的比例微分项Kpi? s + 1与原始 系统中时间常数最大的惯性环节 对消。 其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，必须把下图中的原始系统特性①压低，使校正后特性③的截止频率wc2 1/ T2。这样，在wc2 处，应有 0 校正后的系统特性 校正前的系统特性 闭环直流调速系统的PI调节器校正 返回 结束 由原始系统对数幅频和相频特性可知 取Kpi? = T1 = 0.049s，为了使?c2 1/ T2 =38.5s–1 取 ?c2 = 30 s–1 ， 在特性①上查得相应的 L1 = 31.5dB， 因而 L2 = –31.5dB。 从图1-42中特性②可以看出 所以 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取R1= 22k? 从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。 8、限幅电路分析 运算放大器饱和 如果输入电压一直存在，电容C1不断充电，直到输出电压达到运放的限幅值时，才不再增长，称之为运算放大器饱和。 + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 ① 外限幅电路 正电压限幅： VD1、RP1 负电压限幅： VD2、RP2 限流电阻：Rlim 正限幅电压： 负限幅电压： - + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 - Rlim C + M N VD1 VD2 RP1 RP2 Uex 外限幅电路缺点 外限幅电路只保证对外输出限幅，对集成电路本身的输出电压（C点电压）并没有限住，只是把多余的电压降在限流电阻上了。 输出限幅时，PI调节器电容C1上的电压仍继续上升，直到集成电路内的输出级晶体管饱和为止。一旦控制系统需要运算放大器的输出