稳定平台的自适应逆控制 - 光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ １１ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．１１ 　 　 　　 　　　　 　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ １１ Ｎｏｖ．２００９ 　 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９１１２７４４０６ 　 稳定平台的自适应逆控制 ，， ， １２３ １ ３ １２ １ 李 英 ，葛文奇 ，王绍彬 ，徐正平 ，张淑梅 　 （ 中国科学院 长春光学精密机械及物理研究所，吉林 长春 ； １． １３００３３ 中国科学院 研究生院，北京 ； 长春理工大学，吉林 长春 ） ２． １０００３９ ３． １３００２２ 摘要：为提高稳定平台的性能指标，满足其高精度、快响应的要求，实现对目标的实时跟踪，对稳定平台的控制方法进行 了研究。首先，根据自适应逆控制的基本原理设计出稳定平台自适应逆控制系统的结构。然后，采用模型参考自适应逆 作为控制器来完成稳定平台转轴的控制并尝试利用其开环特性来改进稳定平台的控制性能。稳定平台模型辨识和控制 器的设计算法都采用最小二乘法（ ），最后分别采用传统的 控制和自适应逆控制分析比较其输出效果。仿真结 ＬＳＭ ＰＩＤ 果显示，采用自适应逆控制时的定位精度可达 ，表明采用自适应逆控制的稳定平台具有响应快、无超调、抗干扰能力 ２９″ 强以及稳态误差小等优点，其动、静态性能均优于常规的ＰＩＤ控制。 关 键 词：稳定平台；自适应逆控制； 算法； ＬＳＭ ＰＩＤ 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： Ｖ２４３ＴＪ７６５ Ａ 　　 犃犱犪狋犻狏犲犻狀狏犲狉狊犲犮狅狀狋狉狅犾狅犳狊狋犪犫犾犲 犾犪狋犳狅狉犿 狆 狆 ，， ， １２３ １ ３ １２ １ ， ， ， ， ＬＩＹｉｎ ＧＥＷｅｎｉＷＡＮＧＳｈａｏｂｉｎ ＸＵＺｈｅｎｉｎ ＺＨＡＮＧＳｈｕｍｅｉ ｇ