第七节MATLAB控制系统工具箱2.ppt

第七节 控制系统工具箱 MATLAB 6.X支持的离散模型 传递函数模型 (TF) ，如 零极点-增益模型 (ZPK) ，如 连续与离散系统的关系示意图 7.1 离散系统主要函数 tf 创建或转换系统的传递函数模型 zpk 创建或转换零极点－增益模型 ss 创建或转换连续系统状态空间模型 frd 创建FRD模型 tfdata 获取传递函数中的数据 ssdata 获取连续系统模型中的数据 zpkdata 获取零极点－增益模型中的数据 frdata 获取FRD模型中的数据 impulse 绘制系统的脉冲响应曲线 step 绘制系统的阶跃响应曲线 主要函数： c2d 连续系统变换到离散系统 d2c 离散系统变换到连续系统 d2d 离散系统变换到离散系统 修改采样时间 1. 创建系统的传递函数模型 tf 离散SISO系统的传递函数为: 可以采用两种方法创建SISO传递函数模型。 一种使用tf命令, 一种直接引用变量z的多项式。 使用tf命令的方法是 h = tf(num, den, Ts) 其中, 行向量num和den分别是多项式n(z)和d(z)的系数。 Ts为采样时间参数。 注意这里的多项式是按照z的降幂排列的。 举例：使用tf命令 例如, 如果某个SISO系统的传递函数是 h(z)=(z-0.2)/(z2+0.2z+0.01) 则可以通过下面的命令来创建该系统的传递函数模型: h = tf([1 -0.2],[1 0.2 0.01], 0.1) MATLAB的输出结果为 z-0.2 ------------------- z^2 + 0.2 z + 0.01 Sampling time: 0.1 h是一个TF对象, 存放传递函数的分子分母多项式数据 引用变量z的多项式 也可以按照通常习惯用z的多项式来直接表示SISO 系统的传递函数。 首先将z定义为z变换算子: z = tf(‘z’,0.1); 其中0.1为Ts 然后输入z的多项表达式。 例如, 输入 H=(z-0.2)/(z^2+0.2*z+0.01) ; 将产生与h = tf([1 -0.2],[1 0.2 0.01], 0.1)相同的 系统模型。 2.创建零极点-增益模型 zpk 离散SISO系统的零极点-增益模型的一般形式为: 调用语句： sys = zpk(Z,P,K,Ts) 离散系统的ZPK模型 其中：Z为零点向量 P为极点向量 K为增益 Ts为采样时间参数 举例： 例如, 如果某个SISO系统的传递函数是 h(s)=4*(z-0.2) / ( (z+0.1)*(z+0.3) ) 则可以通过下面的命令来创建该系统的零极点模型: 参数值获取： Z = [0.2]; P = [-0.1 -0.3]; K = 4; Ts = 0.1 调用语句： sys = zpk(Z,P,K,Ts) 调用结果：Zero/pole/gain: 4 (z-0.2) --------------- (z+0.1) (z+0.3) Sampling time: 0.1 3.创建离散状态空间模型 ss 状态空间模型是差分方程来描述系统的动态行为。 离散时间系统具有如下的一般形式： 使用ss命令创建系统的状态空间模型的调用格式为 sys = ss(A