压路机机器人 - urltw.pdf

壓路機 機器人 1 2 3 4 黃郁治 、江政彥 、林楷鈞 、柯千禾 1 大學部學生 ，國立屏東科技大學 ，土木工程系，Email ：jn053551@ 2 大學部學生，國立屏東科技大學，土木工程系 ，Email ：.tw 3 大學部學生，國立屏東科技大學，土木工程系 ，Email ：a23aeiou@ 4 教授，國立屏東科技大學，土木工程系， Email ：ko@.tw 摘要 道路工程作業中，道路平整度為重要品質指標，為達成此指標，道路工程常運用壓路機施 工。本研究依照道路工程的規範要求，製作自動壓路機機器人改善施工人員 不願意勞動和於嚴 酷環境 下工作的問題 ，壓路機機器人 裝設自動感應裝置，來判定平整度和偵測有無障礙物或危 險而使機器人避開障礙危險。 Abstract In road construction projects, road flatness is used as an index for construction quality. A road roller is frequently used to achieve road flatness. The purpose of this research is to develop a road roller robot, in accordance with the road regulations, to improve the situation that workers do not want to work under harsh working environment. In the developed robot, automatic sensing devices are used to measure flatness and detect obstacles to avoid potential collisions. 關鍵字：壓路機 、超音波感應器 、平整度 面曲線進行數學分析得出平整度指標。 1. 前言 第二類為車輛對路面的反應測定（響應式 土木業常在道路工程上使用壓路機來滾 檢測類），即測出車輛對路面縱斷面變化的力 壓壓實路面，因而聯想到可以把壓路機自動 學響應，然後對測出的力學響應進行數學分 化，不需要人力操作，並且能同時自動感應 析得出平整度指標。路面平整度指標的換算 壓實度 與平整度，可節省人力和成本且值得 主要是通過對標準儀器測得的結果進行標定 我們嘗試實作的方案。而我們針對瀝青封層 而得到的。 鋪設為設計目標。 通常第一類和第二類檢測方法均可用於 2.路面平整度 路面施工質量的驗收與評價及路面週期性評 路面平整度（ Road Surface Roughness)指 價。第 二類檢測儀器一般需要藉助於第一類 的是路表面縱向的凹凸量的偏差值。路面平 檢測儀器進行指標標定。直接式和響應式路 整度是路面評價及路面施工驗收中的一個重 面平整度儀是路面施工、驗收、養護、評價 要指標 (表1)，主要反映的是路面縱斷面剖面 和管理部門必備的儀器。 曲線的平整性。當路面縱斷面剖