第六章 控制系统的综合和校正.ppt

在1/T 和1/ ? T间引入相位超前 使中频段斜率减小 ～ 补偿?c增加造成的 Gs（j ? )相位滞后 （3）确定需要增加的最大相位超 前角?m （4）确定系数?，确定 频率?c,且?c=?m （5）确定超前网络的 转角频率?1、?2 （6）引进增益Kc等于?的 放大器，确定校正后的系 统开环传递函数 （7）确定超前网络的参数 ??? μF （kΩ） （kΩ） （8）校验 满足稳态要求 带宽增加、响应加快 增益裕量：+?分贝 相位裕量：50° 增益交界频率：6.3/s?9/s 闭环谐振频率：6/s?7/s 谐振峰值:3?1.29 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为 -40dB/dec -60dB/dec 求未校正系统幅值为10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 结束 ?验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 计算电路参数 单位反馈的系统开环传递函数为 ,要求校正后系统的速度误差系数 ,相位裕量不小于40°。 滞后串联校正 增大开环增益 ?提高稳态精度 高频段衰减 不影响动态品质 （1）根据给定的稳定误差或误差系数,确定系统的开环增益 （2）确定未校正系统的相位裕量和增益裕量 2.?c附近的Gs(j?) 的相角减小很快 ?滞后校正 1.须增加的相位裕 量较大 3.未提出频宽要求 阻容网络 滞后校正网络(近似PI校正装置) 在整个频率范围内相位都 滞后，?相位滞后校正。 转角频率1/T，1/ ? T的几何中点。 （3）选择 新的?c 补偿校正网络引起的相角滞后 在 ?=0.5s-1 附近的相位角等于 -128o （即相位裕量为52o ）。 ?选择新的增益交界频率 （4）选择转角频率?=1/T 低于新的?c一倍到 十倍的频程在新?c 校正网络引起的相 角滞后足够小 （5）确定滞后校正装置的系数 ?和另一个转角频率?=1/aT 使幅频特性曲线在新 ?c处降到零分贝的 ?L（?c）=-20lg ? 另一个转角频率 (6)确定校正后的系统开环传递函数 （7）确定滞后校正装置的参数 ??? （kΩ） （kΩ） μF （8）校验 1.低通滤波器 2.低频高增益 ?减小了稳态误差 3.高频段衰减 ?增益交界频率移 向低频、带宽降低 LogT.m 滞后-超前串联校正 超前校正?频带增宽,动态品质改善,稳态性能改善小 滞后校正?带宽降低、响应减慢,稳态特性改善 超前部分：相位超前并在?c点上增大了相位裕量 滞后部分：在低频段上增加增益 滞后超前校正? 单位负反馈其开环传递函数 试设计一校正装置，使其满足下列指标： (1）根据给定的稳态误差或误差系数， 确定系统的开环增益 （2）确不定未校正系统的相位裕量和增益裕量 系统稳定 稳态误差不满意 瞬态响应不满意 ?滞后超前校正 （3）超前校正环节 附加一放大倍数为的放大器 通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。 由于 ，导致引入PI控制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须有Kp 1，以降低系统的幅值穿越频率。 3.PID控制 一个零极点 提高稳态精度 两个负实部零点 提高动态性能 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 通常PID 控制器中 ?i ?d（即Ti Td ） Kp＝1 6.3 串联校正 1.校正装置 2.串联校正的分析法 4. 超前串联校正 6. 滞后-超前串联校正 5. 滞后串联校正 3.串联校正的综合法 1.校正装置 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没