随动定位式医用扶持机器人系统研制.pdfVIP

2 0 0 8 年 5 月 控 制 工 程 May 2 0 0 8 第 15 卷 增刊 Control Engi neering of China Vol . 1 5 , S 0 文章编号 : 167127848 (2008) S 2013 203 0 随动定位式医用扶持机器人系统研制 唐 　建 , 蒋力培 , 薛 　龙 , 邓双成 (北京石油化工学院 光机 电装备技术北京市重点实验室 , 北京 1026 17) 摘 　　　要 : 电极针 是超 声引导下肝肿瘤微波 消融微创手术的关键 器械 。针对医生在扶 持操 作中手部的抖动或用力的不均 匀而造 成的电极针偏移 问题 , 研制 了一种 随动 定位式扶持 电极 针的机器人 , 通过手术医生拉动把手带动机械臂摆动 , 仿生机械 手移到 电极针上方 并锁 紧定 位 ; 通过传感器筒体 内的遮光片和对应光耦的相对位置变化来感知电极针的偏转及 直线运动 , 控制摆动和伸缩 电机转动 , 从而实现 随动扶持 。临床实验表明 , 该机 器人系 统大大减少 了手 术中的人为因素 , 使微创治疗更为精确 、灵巧与安全 。 关 　键 　词 : 医用机 器人 ; 电极针 ; 扶 持 ; 随动 定位 式 中图分类号 : TP 242 　　　　　文献标识码 : A System Development of Follow2orientation Medical Supporting Robot TANG J ian , J IANG Li2pei , XU E Long , DENG Shuang2cheng (Opto2mechatronic Equipment Technology Beij i ng Area Maj or Laboratory , Beij ing Institute of Petro2chemi cal Technology , Beij ing 1026 17 , Chi na) Ab str act : The electrode needle i s a key apparatus of the ultrasonic2guided microwave ablation minimal invasive surgery on liver tumors. Aimed at the excursion p roblem of the electrode needle owing to hand wobble or power asymmetry of doctor in supporting op eration , a sort of follow2ori2 ent at ion support ing robot i s developed . When the doctor p ulling the gripe to make mechanical arm swing , the bionic manip ulator moves to the