自攀爬幕墙清洗机器人的攀爬机构设计论文.pdfVIP

机械设计 JOURNALOFMACHINEDESIGN 167 自攀爬幕墙清洗机器人的攀爬机构设计宰 唐伯雁1，刘荣2，王巍2 (1．北京建筑-I-程学院机电系，北京100044．2．北京航空航天大学机器人研究所，北京100083) 摘要：吸附式幕墙清洗机器人的附着可靠性较差，当不便设置安全系统时很难正常工作。针对国家大剧院超椭球外 墙的清洗，开发了一种新型的可实现清洗机器人与壁面之问可靠结合的攀爬机构。该机构通过非吸附式的机械力抓持实 现机器人与壁面的稳定结合。文章详细分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理，并介绍了机器人的自攀爬运动过程。 关键词：机器人；自攀爬；幕墙清洗 中图分类号：TP242．3文献标识码：B 随着城市现代化发展，基于采光和美观的要求，越来越多 其中17个为主动关节，8个被动关节。 的高大建筑采用幕墙结构作为外装饰，由此带来了繁重的清洗 摹震驱动装置箭抓持机构 后信体 任务。传统的清洗工作是由人工完成的，基于提高工作效率和 改善工作条件的需要，20世纪90年代以来，人们开始将目光投 向自动化的清洗方式，由此幕墙清洗机器人应运而生。目前幕 墙清洗机器人的研究已成为热点，国内外有关文献已报道了多 种清洗机器人样机【1,2】。最早的幕墙清洗机器人是日本清水株式 会社为加拿大驻日本使馆的幕墙清洗丽设计的，此后，美国、 加拿大、西班牙、新加坡等发达国家都开展了这方面的研究。 图1机器人样机结构 在国内，哈工大、北航、上海大学等高校也开发了多种样机f，】。 攀爬构型是指由两个作相对直线运动的主体通过往复运 幕墙清洗机器人工作的环境为垂直的壁面，使幕墙清洗机 动完成机器人移动功能的结构方式。具体来说就是机器人的一 器人稳定地附着在壁面上是保证机器人正常工作的前提条件。 个主体(后箱体)通过抓持机构与导轨结成可靠的支点，主框 幕墙清洗机器人的附着大多来源于壁面移动机器人，且利用机 体相对后箱体运动从而实现机器人的移动，然后主框体与导轨 器人载体与壁面之间的吸附力保持附着状态f41。然而吸附易受 结成支点，后箱体相对主框体移动为主框体(即机器人)的下 环境状况(如缝隙、胶条、装饰条、局部缺陷、墙面折角等) 一次移动做好准备。二者如此反复运动实现机器人的运动。主 的影响，造成吸附力减弱甚至完全丧失，导致机器人滑落或跌 框体是机器人的承载体，包括本体框架、前抓持机构、俯仰调 翻。由于吸附的方式存在上述可靠性问题，并成为其实用化转 节机构、攀爬驱动机构、船形结构、清洗运动驱动机构及其它 化的最大障碍。为此，我们结合国家大剧院的幕墙清洗工作， 辅助部件等，本体框架采用轻质的铝型材构成。后箱体上安装 开发了一种非吸附的机械力抓持的自攀爬机构，从而大幅提高 了后夹持机构，它与主框体之间采用滑动连接，通过攀爬驱动 了机器人与壁面结合的可靠性。 机构的同步带驱动能够相对主框体往复运动。 国家大剧院的外墙为超椭球结构，由钛金属幕墙和玻璃幕 1．2攀爬运动机构设计 墙构成