自主移动掘进机器人控制系统研究论文.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 自主移动掘进机器人控制系统研究 柴毅，凌 睿 重庆大学自动化学院，重庆 400044 E-mail ：chaiyi@cqu.edu.cn 摘 要：本文将惯性导航技术应用于掘进机控制系统，构成自主掘进机器人，通过惯性测量系统获得的机器 人的位置及姿态信息和手臂姿态信息，根据下达的作业要求和轨迹跟踪控制模块产生的轨迹约束，计算出实时的 作业控制规划，进行姿态分析和运动控制，自主地跟踪预先给定的三维轨迹，完成机器人的自主移动控制。 关键词：自主机器人，惯性测量，掘进机 Research On The Control System of Autonomous Tunneling Robot Firtst Chai Yi , Second Ling Rui College of Automation, Chongqing University, Chongqing 400044 E-mail ：chaiyi@cqu.edu.cn Abstract ： In this paper, using the inertial navigation technology in the tunneling machine control system designs an autonomous tunneling robot. The data of situation and location of tunneling robot can be acquired by inertial measurement system. According to work plan and moving track, and analyzing the robot situation information the robot can be controlled to track the 3D data given in advance. The autonomous tunneling robot is realized. Key words: Autonomous robot, Inertial measurement, Tunneling machine 1 引言(Introduction) 系统GPS(Global Positioning System)、声音导航定位 以及电磁导航定位等[1] 。定位方法主要包括: 航迹 目前，自主机器人是机器人技术的一个重要发 推算、组合定位和感知定位[8,9] 。 展方向，它通过传感器感知外界环境和自身状态， 根据事先给定的目标自主地完成相应作业任务[1,8] 。 掘进机是一种工作于地下重型机器，主要应用 自主机器人技术被广泛地应用于航空航天、地质勘 矿山、隧道及城市公路建设等方面。由于掘进机工 探、工业加工等等现实生活中的各个领域。特别是 作环境非常恶劣，对于导航系统的限制很多（环境 对于一些环境非常恶劣、危险的地方以及人无法靠 中的尘埃使得无法使用视觉导航定位和光反射导航 近的场所，自主机器人则可以充分的