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航空矢量重力的仿真计算 赵德军 (信息工程大学测绘学院，河南郑州，450052) 摘要：仿真了一段5000秒的飞行过程，模拟了一组SINS／GPS数据，用卡尔曼滤波解出航线上的扰动 重力。给出了求解扰动重力的算法，对实测数据的处理有～定的参考价值。 关键字：航空重力；重力矢量；卡尔曼滤波：SINS；GPS； 1．引言 航空重力测量对于快速获取地球重力场中高频信息具有不可替代的作用。随着航空标量重力测量系统的成功 试验及投入生产，航空矢量重力测量技术的研究步伐也从未停止过。早在20世纪60年代末，当人们将惯性导航 系统(INS)用于大地测量时，就已经注意到了INS定位精度受未知的地球异常重力场的影响。由此想到了如果能精 确地获得载体的动态位置和速度，就可由INS恢复三维的地球重力场，这实质上即为矢量重力测量的基本原理。 的重力垂直分量，分辨率对于60秒平滑约为3．5km。本文模拟了GPS和INS组合系统观测值，用基于加速度更 新的卡尔曼滤波12I解算扰动重力，获得了较好的结果。 2．重力矢量测量原理 重力矢量测量的思路来自惯性大地测量，根据惯导系统的比力方程和扰动引力定义得： 船7=口7-f7+(2Q：+Q：一7一)，7 式中，、e和i分别表示当地水平系、地固系和惯性系；y。、p。为载体运动速度、加速度，可由GPS载波相位 观测值求得；(2Q：+Q0)，7称为Cor．0Iis加速度，其中Q：。和Q0是角速度矢量以和∞：，的反对称矩阵， 可由载体运动速度和位置矢量算得： ’． ∞。／=(o(Oi。,COS(／7魄sin伊)r，《，=(一驴五c。s92sin妒)7 (2) )，为正常重力矢量，由重力场模型计算：f。是INS测出的比力在当地水平系的投影，可用下式求得： j{?=Rb{‘ (3) R：通常称为姿态矩阵，解下列徽分方程可算出姿态矩阵： 良：=R：Q乞=R：(Q乞一R；Qf『) (4) 其中Q：是INS输出角速度％b的反对称阵，Q：，是科=以+以的反对称阵。将所有这些结果带入(1)式可 求出扰动重力矢量。这就是SINSIGPS直接求差计算扰动重力的方法。 3．数据模拟 Simulation 基于Matlab／Simulink环境，采用Aerosim(Aeronautical Bloekset)工具箱模拟INS／GPS数据。 模拟了SINS系统输出值．厂o、娥和载体在地固系中的位置r。、速度，。等信息。在这些量上加上相应的误差， 可模拟出SINS／GPS系统的观测值。差分GPS定位精度可达厘米级，为了简化了GPS误差模型，仅在GPS测出 的载体位置上加上一个方差为lcm‘的高斯白噪声。INS加速度计和陀螺误差模型简化为： (Sl 矿碱她她 饥碱 ％w ·685· 式中，玩、以为常值漂移；k、唯为尺度因子；Wa、wP为高斯自噪声：TNa表示加速度计，g农示陀 螺。采用文献…的加速度计和陀螺仪误差参数，仿真了一个5000s的飞行(一个舒勒周期)。 4．计算扰动重力矢量 陀螺不可避免地存在漂移，因而按(1)式直接求差所得的扰动重力误差会随着时间积累，利用p尔曼滤波，可 以有效地抑制误差积累。Kwon(2000)给出了重力矢量的状态方程和观测方程： fJ +GⅣ ㈣