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改进人工势场法在解决飞行冲突问题 中的应用——郭 茜 聂润兔 1O3 改进人工势场法在解决飞行冲突问题中的应用* 郭 茜 聂润兔 (西北工业大学 西安 710072) 摘 要 飞行冲突的探测和解决是实现 自由飞行的关键 问题，改进后的人工势场法可以应用于飞行 冲突的解决。文中介绍了多一Agent系统和人工势场法 ，将飞机当作能主动识别环境 中动态障碍物 的 个体 Agent，建立 了相关的数学模型，应用改进人工势场 的方法 ，将飞行冲突的解决扩展到三维空间。 仿真实验表明该算法能有效解决飞行冲突。 关键词 空中交通管理 ；冲突解决；多一Agent系统；改进人工势场法 中图分类号：TP391 文献标志码 ：A 从 20世纪 9O年代开始 ，美 国等一些航空业 圆心，为保护区半径 。作如下假设 ： 发达国家提出了 “自由飞行”的概念 ，即在开放的 1)每个成员 Agent在所有时 间间隔的初始 天空中，飞机速度和所飞的路径由飞行员 自己决 时刻了解其它成员Agent的确切位置。 定 。自由飞行为解决空中航路拥挤的局面，更高 2)每个成员 Agent有各 自的 目标 ％ (z ， 效地利用空间资源开辟了另外一条新的思路。飞 Y )，但并不了解其它成员Agent的 目标。 行冲突探测与解决是 自由飞行 的关键问题 ，世界 3)每个成员 Agent在不 同的时间问隔 内运 各国的研究者们做 了大量有关 自由飞行情况下飞 行时的步长是相同的。 行冲突的探测与解决的研究工作l】。]。 4)所有成员Agent初始时刻在 8内同一高 Agent是分布式人工智能研究热点之一 ，多 度层 内运行 ，为解决冲突，每个成员 Agent可 以 Agent技术主要研究一组 自治的Agent在分布式 选择继续在该高度层 内运行 ，或者离开该高度层 开放动态的环境中，通过交互、合作、竞争、协商等 到达指定高度层 内(一般为下降到指定的高度层 行为完成复杂的控制或任务求解。由于空域系统 内)运行。 与多一Agent系统之间存在着相似性，近年来，研 假设 2使的问题符合分布式系统的特征 。在 究者们将 多一Agent理论应用于飞行冲突的解决 以往的许多算法 中，存在着一个中心主体，掌握所 中_l5]。本文将飞机看作是具有 自治权的Agent， 有成员的信息并负责系统 的控制和协调工作 。在 所有的Agent组成 了多一Agent系统 。借助于先 本文中，不存在全局控制，每个成员 Agent地位 进的通信，系统中的每个 Agent了解其它 Agent 平等，仅拥有不完全的信息和问题求解能力，协作 的当前位置 。每个 Agent有各 自的 目标点，在 目 完成各 自的任务 。 标点周 围构造引力势场 ，其它的Agent可看成障 2 改进势场法在飞行冲突解决中的 碍物，在障碍物周 围构造斥力势场 ，并分别针对不 应用 同情况构造了复合人工势场，飞机在复合人工势 场的作用下向 目标运动 。 人工势场法是 由Khatib等提 出的一种虚拟 力法，在多机器人路径规划 中获得了广泛应用_l7]。 1 问题的提出 下面把改进的人工势场法应用于 自由飞行情况下 现有一个包含有 个 Agent的多一Agent系