机器人系统中操作环境动力学模型研究.pdfVIP

维普资讯 第29卷 第2期 计 量 学 报 Vo1．29．№ 2 2008年 4月 ACTA METROLOGICA SINICA Apli1．2008 机器人系统中操作环境动力学模型研究 俞 阿龙 (淮 阴师范学院 电子与电气工程系 ，江苏 淮安 223001) 摘要 ：研究了机器人操作环境的动力学模型，提 出了一种基于径 向基 函数 (RBF)神经网络 的机器人系统中环 境非线性动力学模型新的建立方法 ，阐述了其建模机理和算法。结果表明，采用 RBF神经网络对机器人系统中的 操作环境建模 比用BP神经网络有更高的精度，其网络训练速度也大大快于BP神经网络。 关键词 ：计量学；机器人 ；RBF神经网络；操作环境 ；建模 中图分类号 ：TB93 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1158(2008)02—0142—03 A DynamicModelforOperatingEnvironmentinRobotSystem YU A—long (DepartmentofElectronicandElectricalEngineering，HuaiyinTeachersCollege，Huaian，Jiangsu223001，China) Abstract：Adynamicmodelforoperatingenvironmentinrobotsystem isstudied，andanewdynamicmodelingmethodbased onRBFneuralnetwork ispresented，andthemechanism and thealgorithm ofmodelingareelaborated．Theresultsshow thatthe proposed RBF neuralnetworkmodelingmethodhashighprecisionandfasttrainingspeedcomparedwithBP neuralnetwork． Keywords：Metrology；Robot；RBF neuralnetwork；Operatingenvironment；Modeling 针对环境这一特性 ，本文对机器人系统操作环 1 引 言 境的动力学特征作 了较深入的研究，应用径 向基函 数 (RBF--RadialBasisFunction)神经 网络非线性逼近 由于机器人技术的发展 ，机器人已被应用于空 能力强和学习训练速度快等优点，提出了机器人系 间和深海等领域 。在这些领域 ，机器人系统 的操作 统操作环境的非线性动力学模型的建立方法。 环境往往是未知 的。因为环境是机器人作用 的对 象，所以对它的了解程度直接影响机器人系统的可 2 基于RBF神经网络的新环境模型 操作性和稳定性 ，严重 的还会对机械手 以及环境造 成损坏 。对于操作环境 的研究，较为典型的分析方 2．1 RBF神经 网络 法是将环境看作一个质量一弹簧一阻尼体模型 。， 众所周知 ，一个三层 BP神经 网络理论上可以 并利用力学和电学之间的等效关系将其表示为一个 逼近任意非线性函数，其学习过程是通过不断调整 二阶的阻抗模型在稳定接触下的线性描述 。这