基于BP网络规则PID控制的液压系统仿真与研究.pdfVIP

2008年第 5期(总 125期 ) 基于BP网络规则PID控制的液压系统仿真与研究 耿晓琳 ，周恩涛 (1．一重集团大连设计研究院助理工程师，辽宁 大连 116600；2．东北大学机械工程与 自动化学院教 授 ，辽宁 沈阳 110004) 摘要：针对阀控非对称液压缸压力控制系统，建立其数学模型，并提出基于BP神经网络规则PID的 控制策略，通过MATLAB／Simulink仿真结果验证了该控制策略能够实现电液伺服系统的良好控制。 关键词 ：电液伺服系统 ；BP神经网络；规则 PID控制器 中图分类号：TH137 文献标识码：B 文章编号：1673—3355 (2008)05—0004—03 HydraulicSystem EmulationandResearchBasedonBPNetandRulePIDControl GengXiaolin，ZhouEntao Abstract：Buildthedynamicmathematicsmodelofthevalve-controllednonsymmetricalhydrauliccylinderand putforwardanewcontrolstrategythatthatPBneuralnetworkcomposedwithrulePID controller．Theemulated results in MATLAB／Simulink can prove the controlstragegy is very meaningfulto improve the system performance． Keywords：electro-hydraulicservosystem；BPneuralnetwork；rulePIDcontroller 在电液伺服控制系统中，如何使系统的输出 达到精度高、响应快且稳定一直倍受关注。本文 以双喷嘴挡板比例伺服阀控制非对称液压缸施行 力控制的系统为例，简化后的物理模型是一种可 以获得 良好伺服控制效果的控制策略，具有一定 的研究意义 (见图1)。 1 液压系统的模型建立 首先建立压力控制系统的方框图 (见图2)。 在图1中，由于非对称油缸活塞两腔有效作 用面积不等，导致两腔流量、压力等因素而发生 图 1 阀控非对称液压缸系统模型 改变，实际分析时应分别讨论。根据键合图理 缸有杆腔压力，g、q。液压缸无杆腔流量，q、 论，综合考虑液压缸运动时的粘性摩擦、泄漏和 液压缸有杆腔流量，C液压缸无杆腔液容，C2 油的可压缩性、活塞和负载的惯性等实际情况， 液压缸有杆腔液容，4 液压缸无杆腔活塞面积， 分别用 表示伺服阀的流量增益， 表示伺服 4：液压缸有杆腔活塞面积，s负载力输入，，x负 阀固有频率，P表示液压缸无杆腔压力，P：液压 载惯性元件，对液压缸进行动态建模 (见图3)。 收稿 日期：2008—09—28；修回日期：2008—10—6 10一 《一重技术》 状态对应于某种最优控制规律下 的PID控制器参数。 (2)规则PID控制简介 当被控