基于蚁群算法的多机器人集中协调式路径规划.pdfVIP

维普资讯 基千蚁群算法白I)多机器人集中 协调 路径规划 口 吴 靓 何清华1,2 黄志雄 1,2 邹湘伏 1,2 1巾南大学机 电工程学院 2湖南山河智能机械股份有限公司 一～蝴一一一一一～～～一一～一～～一～一一～一一一一～ 1、引言 算法解决多机器人二维平面路径规划问题。 路径规划问题是多机器人系统领域的核心研究 2、二维平面规划空间的有权 图模型 问题之一，已有的方法有：c空间法、单元分解法、人 多机器人系统环境建模是其路径规划的基础， 工势场法、特权级法、交通规则法等。蚁群算法 本文假设系统环境是二维平面，其中分布有各种物 是人们受到自然界中真实的蚁群集体行为的启发而 体和多个机器人。本文借鉴文献介绍的 “多路径点 提出的一种基于种群的模拟进化算法。它属于随机 链接图建模”方法，对环境进行初步建模 ，再在 搜索算法，能通过蚂蚁群体中各个个体之间的相互 此基础上提出并建立了有权图模型。文献得到的模 作用，分布、并行地解决组合优化问题，该算法已 型连线比较繁杂，如图1所示。我们对该图做进一 经在相关领域得到应用 · ，正成为继遗传算法 步简化。在每个子空间面积重心设置一个节点，机 之后又一研究热点。 器人的起点和终点也设置成为一个节点，将各个相 路径规划问题本质是一 “空间一时间”组合优 互问可见 (即连线没有被物体所阻挡)的节点连 化问题，适合采用蚁群算法。本文将首次采用蚁群 接。两节点问的连线称为边。如果两边在非节点处 维普资讯 橇■人_．丝圭窑 I!i ：刮 节点的受约束的路由选择问题。接下来，我们建立 相交，则将该交点设置为新的节点。由边相连接的 有权图模型的数学描述。 两节点称为相邻节点。一条边对应图1中的一段可直 G=(V，L)表示该有权图，其中V是图G中所 达路径。每条边有两个参数，带宽和长度，分别对应 有节点的集合，L是图G中所有边的集合，边的总数 图1中一段可直达路径的宽度和距离。经过上述简化， 为K。对于图G中一条有权边，-Z∈三，用两个正实 我们就得到如图2所示的网络图 对于图2除去障碍 数 (C，E)来描述 ，C表示该边的长度，E表示该 物，并适当规整，将得到图3。我们称其为 “有权图”， 边的带宽·r，s是图G中两相邻节点，，． S∈V，， 相应的模型，称为 “有权图模型”。 ， 是r，s间的边，Z ∈三。假设有M个机器人，R为机 理论上说，所有二维平面规划空间都能通过以 器人 的半径，机器人f在任意边上占用的带宽为 上方法得到相应的有权图