基于OpenGL的机械臂虚拟仿真.pdfVIP

L的机械臂虚拟仿真六 基孑OpenG 口张冬梅 口喻勇涛 口刘志林 口朱齐丹 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 摘要：结合Visual C++和OpenGL，对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真，建立了一个开放的、基础功能完 整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型；其次从运动正解和反解两方 面对机械臂进行了运动学分析，建立了运动学模型；最后，对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析，实现了碰撞检 测算法。 机械臂碰撞检测虚拟仿真 关键词：OpenGL 中图分类号：TH873．7 文献标识码：A 臂各关节之间的运 OpenGL是一个与平台无关的三维图形库，提供了 数百个库函数供用户使用，图形程序员利用这些函数 动，所以不能把机械 可以生成具有良好真实感和沉浸感的三维图形。目前，