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多机器人队形保持与变换仿真研究
专题研究
文章编号：1001-9944(2012) 10-0004-04
多机器人队形保持与变换仿真研究
，
1 2 2 2
高 强 ，吕东澔 ，庞 毅
（1.天津大学 电气工程及其自动化学院，天津 300072 ；2.天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，
天津理工大学自动化学院，天津 300384）
摘要：针对多机器人的队形保持与变换任务，采用基于行为的控制方法，设计了五种子行
为，即奔向目标、躲避障碍物、 围绕障碍物、随机扰动和保持队形。 对有障碍物环境下的队
形保持进行了仿真，并针对机器人队伍无法保持队形通过的地形，采用邻居参照点法与领
航参照点法相结合的策略，改进了控制方法。 仿真结果表明，使用改进的控制方法，机器人
队伍可以安全地通过大直径障碍物，并且提高了队形稳定性。
关键词：基于行为法；队形变换；多机器人
中图分类号： 文献标志码：
TP242 A
Simulation on Behavior-based Formation Maintain and Transform of Multi-robot
，
1 2 2 2
， ，
GAO Qiang LV Dong-hao PANG Yi
（ ， ， ， ；
1.School of Electrical Engineering and Automation Tianjin University Tianjin 300072 China 2.Tianjin Key Laboratory
， ， ，
for Control Theory and Applications in Complicated Systems Automation College Tianjin University of Technology
Tianjin 300384 ，China ）
：
Abstract Style requirement for the Chinese control conference in the paper. The writers of papers should and must
provide normalized electronic documents in order to readers to search and read papers conveniently. Behavior-based
formation control method was chosen to be the main research direction. Five primitive behaviors called move-to-
， ， ，
goal avoid-obstacles swirl- obstacles random-noise and maintain-formation were introduced for the formation con
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