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自适应模糊与CMAC并行的机器人力／位置控制
维普资讯
2006年 1月 控 制 工 程 Jan．2006
第l3卷第l期 ControlEngineeringofChina V01．13．No．1
文章编号：1671—7848{2006)01．0091—03
自适应模糊与 CMAC并行的机器人力 ／位置控制
魏立新，李二超，王洪瑞
(燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 o66oo4)
摘 要：为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时，其接触刚度不
确定性的 自适应能力，在机器人力／位置混合控制的基础上，设计出了一种基于 自适应模糊与
CMAC并行控制的机器人力控制器，采用小脑模型神经控制器实现前馈控制，实现被控对象的
逆动态模型，自适应模糊控制器实现反馈控制，保证系统的稳定性，且抑制扰动。以平面两
关节机器人进行仿真，仿真结果表明，系统的 自适应能力和力跟踪能力有显著的提高，机械
手在其末端操纵器与刚性变化范围较大的外界工作环境接触时，具有较强的适应能力，较好
地完成 了机器人 的力／位置控制 。
关 键 词：力，位置混合控制；自适应模糊控制；CMAC
中图分类号：TP273 文献标识码 ：A
Force／PositionHybridControlBasedonAdaptiveFuzzyandCMAC
WEILi-xin。ldEr-chao。 WANGHong-rui
(DepartmentofElectronicEngineering，YanshanUnivertsity，Q uan ao066004，China)
Abstract：BasedOntheforce／positionhybridcontrol，amethodbymeansofself-adaptivefuzzycontrolandCMACispresented．Forgeneral
industfialrobot．itcanimprovethesefl-adaptivityofthecontrolsystemwhentheend-effectorofrobotcontactwiht hteworkenvironmentwhich
hasuncertaincontactstiffness．Simulationstudieswihtatwo-degrees-of-freedom robotshowthatthep】)0sedcontrolmehtodobviouslyimproves
hteeslf-adaptivityofhtesystem tohtevariationofcontactstiffnessforworkenvironment．comparedwiht hteconventionalPIDcontro1．There—
suitsshowhtatexcellentofrcetrackingisachieved．
Keywords：force／positionhybridcontrol；aadptivefuzzycontrol；CMAC
适应模糊控制与CMAC并行控制的方法来改善机器
1 引 言
人的控制性能，仿真结果表明：系统的动静态性
机器人在执行装配、抛光等任务时，要求其末 能、自适应性均得到显著改善。
端既要沿工作环境作理想的轨迹运动，又要对工作
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