自动控制原理第五章第四讲对数频率稳定判据11.pptVIP

第五章 线形系统频率响应法 第四讲 5.4 稳定裕度 5.5 闭环频率特性 5.3 对数频率稳定判据 复习第三讲的主要内容： 奈氏判据 Z=P-2N； Z=0时稳定。 P:在右半平面开环特征根数; Z:在右半平面闭环特征根数; N: 在[G]平面，?从0??， 幅相曲线 穿过（-1，j0) 点左侧负实轴的次数。 奈氏稳定判据 穿越时： 由上向下为正穿越N+ 由下向上为负穿越N—, 未穿透为半次穿越, 、开环对数幅相频率特性曲线 开环对数幅频渐近特性曲线的绘制（ ） 将系统开环传递函数分解为几个典型环节的 组合形式，主要有： 比例积分： 一阶惯性： 一阶微分： 振荡环节： 二阶微分： 转折频率： 转折频率： 将转折频率按从小到大的顺序排列，标于 轴上。 低频段渐近线为一直线，斜率为： 另外还需确定直线上的一点，确定方法有： 2 记 为最小转折频率，称 的 频率范围为低频段。 2）由已知 ， ， ，则 的 频段内，直线斜率为 ： 取 ，得该点对数幅频值： 这样确定低频段直线； 3 在 的频段，系统开环对数