自动控制系统的数学模型11.pptVIP

本章重点 本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。 通过本章学习，应着重准确掌握传递函数的概念及其求取方法、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式的应用。 概 述 微分方程（时域数学模型） 传递函数（复域数学模型） 频率特性（频域数学模型） 动态结构图(几何模型)???? 2.1 系统的微分方程式 步骤：1. 确定系统输入量(给定量和扰动量) 与输出量(被控制量, 也称系统响应) 2. 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量,求出系统的微分方程 4. 将微分方程整理成标准形式。 例2-2 编写电枢控制的他激直流电动机的微分方程式 ? （3）消去中间变量并予以标准化后得 例 2-3 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为 例2-4已知某环节的微分方程为 2.3 典型环节的传递函数 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，