自控原理实验课件11.pptVIP

自动控制原理实验（自动化/电气工程及其自动化专业）河北大学电子信息工程学院 目 ?录 实验一 典型环节和典型系统的构成及其响应 实验二 二阶系统阶跃响应特性 实验三 控制系统的稳态误差 实验四 控制系统的稳定性 实验五 控制系统的串联校正 实验六 典型非线性环节 实验一 典型环节和典型系统  的构成及其响应 一、实验目的和要求 1、熟悉各典型环节的模拟电路的组成及其工作原理，熟练推导各典型环节的传递函数； 2、观察典型环节阶跃响应曲线，定性了解参数变化对典型环节特征的影响；3、观察不同阶数线性系统对阶跃输入信号的瞬态响应，了解参数变化对它的影响。 二、实验内容及步骤 1、将各运算放大器接成比例状态，接通电源，调节各放大器零点（输入端接地；万用表电压档接在输出端，调节调零电位器使输出电压为零）。2、断开模拟装置电源，按实验线路接线，注意：不用的运算放大器仍接成比例状态，切勿断开放大器的反馈电阻，输出禁止接地。3、接通电源，用示波器观察各条件下的输入和输出波形，并作好记录。 （一） 典型环节的阶跃响应1、比例环节  调节W使其分别为0K,50K,150K,250K,输入端加阶跃信号，用示波器同时观察输入和输出波形，画图如下(标明数值,并注意极性)，写出传递函数G(S)表达式。 2、积分环节  其中T = RC=100C取C=1μF和0.1μF两种情况，观察T 不同时的输入和输出波形，写出传递函数G(S)表达式。 3、惯性环节 K= R2 / R1=（50+W）/100，T=R2C=（50+W）C参数取值分别如下，观察K和T 不同时的输入和输出波形，写出传递函数G(S)表达式。 取W=50K,C=1μF，用输出达到稳态值63.2%的方法测量惯性环节的时间常数，用达到稳态值95%的方法测量调节时间，并与理论值比较。 4、比例微分环节 参数取值分别如下，观察不同时的输入和输出波形，写出传递函数G(S)表达式。 5、比例积分环节 参数取值分别如下，观察不同时的输入和输出波形，写出传递函数G(S)表达式。 （二） 典型系统的阶跃响应 典型二阶系统 典型二阶系统实验线路图  典型三阶系统 系数器α和电容C2（或Cx）取不同值下的输出波形（图中2=133K，3=330K） 参数取值分别如下表所示，观察不同时的输入和输出波形，写出传递函数G(S)表达式。 三、实验报告 1、画出各环节及系统的模拟电路图，推导出各环节的传递函数； 2、分析记录的波形及数据，将各环节和系统的理想阶跃响应曲线与实验响应曲线加以比较，总结分析。 四、思考题 1、积分环节和惯性环节的主要区别是什么？什么条件下的惯性环节可视为积分环节？2、惯性环节在什么条件下可视为比例环节？3、为什么典型二阶系统实验中加入比例环节？三阶系统是否要加？4、二阶系统在什么情况下不稳定，怎样构成振荡环节？ 实验二 二阶系统阶跃响应特性 一、实验目的和要求 1、研究二阶系统的两个重要参数,ξ（阻尼比）和Wn（无阻尼自然频率）对系统动态特性的影响。 2、通过对二阶系统阶跃响应的测定，分析ξ、Wn与超调量Mp、调节时间ts的关系。  二、实验内容及步骤 搭建二阶闭环系统，分别通过改变电阻比值和积分器的积分时间常数改变系统的阻尼比（ξ）和无阻尼自然频率（Wn），研究参数变化对系统动态特性（超调量Mp和调节时间ts ）的影响。  1、接线图 2、方块图 三、实验报告要求 1、画出二阶系统模拟电路图；2、计算实验中几种情况的ts和σp值，并与观测值比较；3、分析ξ、Wn与超调量Mp、调节时间ts的关系，对实验中的现象正确描述与分析。 实验三 控制系统的稳态误差 一、实验目的和要求 掌握不同型系统在不同输入下的稳态误差，验证理论上的结论。  二、实验线路 0型系统 I型系统 II型系统  校正网络 三、实验内容及步骤 1、观察三种系统在三种不同典型输入时的静态误差，记录a点波形。2、改变0型系统的放大系数，观察S1点静态误差有何变化。 四、实验报告 1、按实验表格画出实验波形及数据。 2、将实验结果与理论值比较，分析产生误差的原因，讨论实验中出现的现象。 实验四 控制系统的稳定性 一、实验目的和要求 1、观察系统的稳定和不稳定现象，验证理论 稳定判据的正确性。2、研究系统的开环增益