控制系统实践教学资料：平面倒立摆实验指导教材-学生.docVIP

平面二级倒立摆系统 实验指导书 钱玉恒 杨亚非编 哈尔滨工业大学 航天学院控制科学与工程系 2012年5月 第一章 绪论 1.1 倒立摆系统研究的国内外状况 2 1.2 倒立摆的主要控制方法 3 1.3 倒立摆系统的工程背景 3 第二章 二级平面倒立摆控制系统 2.1 实验背景 3 2.2 倒立摆系统实验装置简介 4 第三章 数学模型的建立 3.1 平面二级倒立摆几何图示 6 3.2 第一节摆杆几何分析 6 3.3 拉各朗日方程分析 7 3.4 状态方程建立 10 3.5 系统可控和可观性判断 13 3.6 系统稳定性分析 13 第四章 状态空间控制器设计 4.1 线性二次最优控制基本原理 13 4.2 状态控制器设计 14 4.3 输出控制器设计 17 第五章 状态空间控制器实物系统实验 5.1 倒立摆实验系统组成 18 5.2 倒立摆实验系统主程序 19 5.3 倒立摆实验系统X相曲线 19 5.4 倒立摆实验系统Y相曲线 20 第一章 绪论 1.1 倒立摆系统研究的国内外状况 1.1.1 倒立摆起源与发展 倒立摆来源于火箭发射控制器，最初的研究开始于二十世纪50年代，由美国麻省理工学院(MIT)的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。 Furuta等人也运用该方法分别于1978年和1980年先后完成了对二级倒立摆和倾斜轨道的二级倒立摆的控制。 自20世纪80年代起，现代控制方法不断在倒立摆上应用，研究人员逐渐能较好地解决以四级倒立摆为典型的一类复杂被控对象的控制问题。特别是随着智能控制理论的兴起，研究人员相继应用模糊理论与神经网络控制了多级倒立摆的控制。从90年代的中期开始，模糊神经网络控制也开始在倒立摆系统中得到应用。 直线倒立摆类型： 环形倒立摆类型： 平面倒立摆类型： 1.1.2 我国倒立摆的发展 我国对于倒立摆得研究始于上世纪70年代中期。 1994年8月29日，北京航空航天大学自动控制系张明廉教授等人成功地用单电机实现了对三级倒立摆的稳定控制。将为双足机器人的重心控制和多种飞行器的控制提供新的构思。 2001年9月19日，北京师范大学李洪兴教授领导的复杂系统智能控制实验室，采用变论域自适应模糊控制理论成功地实现了三级倒立摆实物系统控制。又于2002年8月11日，采用高维变论域自适应控制理论，在国际上首次成功实现了直线运动四级倒立摆实物系统控制。随后，又成功地实现了平面运动三级倒立摆实物系统控制，该项成果处于世界领先水平。 1.2 倒立摆的主要控制方法 倒立摆系统