博州职业技校《数控技术》课件：第6章 数控机床的伺服驱动系统02.docVIP

博州职业技校《数控技术》课件：第6章 数控机床的伺服驱动系统02 第四节 直流电机伺服系统 伺服电机转速及方向都受控制电压信号控制在自动控制系统作执行元件。伺服电机分为直流、交流两大类。 ??? 直流伺服电机在电枢控制时具有良好的机械特和调节特性。机电时间常数小，动电压低。其缺点是由于有电刷和换向器，造成摩擦转矩较大，有火花干扰及维护不便 一、直流伺服电机的结构和工作原理 图6-30 直流伺服电动机的结构和工作原理 直流伺服电动机的结构与一般的电机结构相似，也是由定子、转子和电刷等部分组成，在定子上有励磁绕组和补偿绕组，转子绕组通过电刷供电。由于转子磁场和定子磁场始终正交，因而产生转矩使转子转动。由图6-30可知，定子励磁电流产生定子电势Fs，转子电枢电流产生转子磁势为Fr，Fs和Fr垂直正交，补偿磁阻与电枢绕组串联，电流又产生补偿磁势Fc，Fc与Fr方向相反，它的作用是抵消电枢磁场对定子磁场的扭斜，使电动机有良好的调速特性。 永磁直流伺服电动机的转子绕组是通过电刷供电，并在转子的尾部装有测速发电机和旋转变压器（或光电编码器），它的定子磁极是永久磁铁。我国稀土永磁材料有很大的磁能积和极大的矫顽力，把永磁材料用在电动机中不但可以节约能源，还可以减少电动机发热，减少电动机体积。永磁式直流伺服电动机与普通直流电动机相比有更高的过载能力，更大的转矩转动惯量比，调速范围大等优点。因此，永磁式直流伺服电动机曾广泛应用于数控机床进给伺服系统。由于近年来出现了性能更好的转子为永磁铁的交流伺服电动机，永磁直流电动机在数控机床上的应用才越来越少。 二、直流伺服电机的调速原理和常用的调速方法 由电工学的知识可知：在转子磁场不饱和的情况下，改变电枢电压即可改变转子转速。直流电机的转速和其它参量的关系可用式6-19表示： （6-19） 式中：n——转速，单位为rpm； U——电枢电压，单位为V； I——电枢电流，单位为A； R——电枢回路总电压，单位为Ω； φ——励磁磁通，单位为Wb（韦伯）； Ke——由电机结构决定的电动势常数。 根据上述关系式，实现电机调速是主要方法有三种： 1．调节电枢供电电压U：电动机加以恒定励磁，用改变电枢两端电压U的方式来实现调速控制，这种方法也称为电枢控制； 2．减弱励磁磁通φ：电枢加以恒定电压，用改变励磁磁通的方法来实现调速控制，这种方法也称为磁场控制； 3．改变电枢回路电阻R来实现调速控制； 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以改变电枢电压的方式最好；改变电枢回路电阻只能实现有级调速，调速平滑性比较差；减弱磁通，虽然具有控制功率小和能够平滑调速等优点，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的升速控制。因此，直流伺服电机的调速主要以电枢电压调速为主。 要得到可调节的直流电压，常用的方法有以下3种方法： 1．旋转变流机组——用交流电机（同步或异步电机）和直流发电机组成机组，调节发电机的励磁电流以获得可调节的直流电压；该方法在50年代广泛应用，可以很容易实现可逆运行，但体积大、费用高、效率低，所以现在很少使用。 2．静止可控整流器——使用晶闸管可控整流器以获得可调的直流电压（即可控硅SCR-Silicon Controlled Rectifier调速系统）；该方法出现在60年代，具有良好的动态性能，但由于晶闸管只有单向导电性，所以不易实现可逆运行，且容易产生“电力公害”。 3．波器和脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的平均电压；该方法是利用晶闸管来控制直流电压，形成直流斩波器或称直流调压器。 数控机床伺服系统中，速度控制已经成为一个独立、完整的模块，称为速度控制模块或速度控制单元。现在直流调速单元较多采用晶闸管调速系统（即可控硅SCR-Silicon Controlled Rectifier）kHz的频率交替地导通和关断，用改变脉冲电压的宽度来改变平均输出电压，调节直流电动机的转速，从而大大改善直流伺服系统的性能。 脉宽调制器放大器属于开关型放大器。由于各功率元件均工作在开关状态，功率损耗比较小，故这种放大器特别适用于较大功率的系统，尤其是低速、大转矩的系统。开关放大器可分：脉冲宽度调节型（PWM）和脉冲频率调节型两种，也可采用两种形式的混合型，但应用最为广泛的是脉宽调制型。其中，脉宽调节（Pulse Width Modulation）简称PWM，是在脉冲周期不变时，在大功率开关晶体管的基极上，加上脉宽可调的方波电压，改变主晶闸管的导通时间，从而改变脉冲的宽度；脉冲频率调节（Pulse Frequency Modulation）简称PFM，