网络化控制系统离散二次型最优控制综合设计.pdfVIP

2012年4月 西 北 工 业 大 学 学 报 Apr． 2012 第30卷第2期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Vo1．30 No．2 网络化控制系统离散二次型最优控制综合设计 牛 云 ，吴旭光 ，康 军 ，洪 亮 ，1．西北工业大学 航海学院；2．西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 ＼3．长安大学 电子工程学院，陕西 西安 710064 摘 要 ：基于网络QoS如延迟、丢包建立网络化控制系统状态方程，提 出一种根据网络 Q0S离散化连 续系统二次型代价函数及设计相应最优 LQR(LinearQuadraticRegulator)控制器的方法。针对系统控 制性能对网络QoS的约束，提出一种能够兼顾系统性能与网络QoS的控制与调度综合协调设计方法。 仿真实验证明了提出的网络化控制离散二次型最优综合设计方法的必要性和与 已有的二次型最优控 制方法相比的优势。 关 键 词 ：网络化控制系统 ，离散二次型最优控制 ，网络 QoS，综合协调设计 中图分类号：TP393 文献标识码 ：A 文章编号：1000-2758(2012)02-0227-07 对于多个控制回路共享信道资源且资源受限的 时变延迟的NCS离散化建模方法，提出了基于离散 网络化控制系统(NetworkedControlSystems：NCS)， LQR(Linearquadraticregulator)的控制律与带宽调 资源竞争或带宽调度策略引起的延迟、丢包使 NCS 度交互设计方法。文献[4]提出一种网络带宽动态 控制系统性能(QualityofPerformance：QoP)和网络 调度策略，并通过时间需求分析同时考虑非控制数 服务质量(QualityofServices：QoS)之间存在相互制 据的影响估计网络传输延迟上界。文献 [5]用延迟 约关系。期望的QoP所产生的QoS需求可能会超 的采样信息和之前的控制状态产生控制预测，并在 过网络承载能力，造成系统过载；反之在当前 QoP 执行器端设计时延补偿器补偿前向通道的网络诱导 约束下，网络带宽可能并未被充分利用，从而造成网 延迟。采用速率单调 (RM)和基于动态反馈调度算 络资源的浪费。因此 NCS设计时只有采用兼顾控 法调度预测控制数据包并比较性能差异。上述工作 制系统QoP和网络QoS的综合设计方法，才能使系 虽然考虑了传输延迟对控制性能的影响但对如何在 统达到最佳总体性能。 综合设计中丢包的补偿未做讨论。 NCS性能与资源调度综合设计涉及计算与控 另外，二次型代价函数常作为系统 QoP的度量 制，通信网络与控制等多个研究领域，是近年来国内 指标。对于连续二次型代价函数离散化问题，以往 外的研究热点之一。Gaid等 ¨针对网络资源受限 的最优控制方法要么不考虑延迟，给出有限时间二 的NCS，将协调设计问题看成一种混合整数二次规 次型最优控制问题的解决方法 J，要么考虑延迟， 划问题，采用分支．边界法搜索最优解，分别讨论离 先将系统离散化，再重新定义一个离散时间二次型 线 、在线带宽调度策略下的采样周期优化设定。文 性能指标，然后基于上述指标设计最优控制器 J， 献 [2]将 NCS综合设计问题看成是控制性能、带宽 但这种方法定义的性能指标与原连续性能指标无直 占用率多重优化问题，在系统稳定性和资源可调度 接关系，只能近似使其最优。 性的约束下，利用神经网络方法寻找最优采样周期 针对上述问题，本文同时考虑延迟、丢包等因素 分配。上述方法的一个共同特点是仅考虑了采样周 对连续控制系统二次型指标进行离散化，得到离散 期对控制系统的影响，对采样周期调整后，