PID 控制的基本原理及离散算法∫0 ∫t.PDF

PID 控制的基本原理及离散算法 1 PID 控制的基本概念 PID 控制是控制工程中技术成熟且应用广泛的一种控制策略。经过长期的工程实践，已 经形成了一套完整的 PID 控制方法和典型结构，不仅适用于数学模型已知的控制系统，而 且对于数学模型难以确定的工业过程也可以应用。PID 控制参数整定方便，结构改变灵活， 在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。 在闭环负反馈控制系统中，系统的偏差信号e(t)是系统进行控制的最基本的原始信号。 为了提高控制系统的性能指标，可以对偏差信号e(t)进行改造，使其按照某种函数关系进行 变化，形成所需要的控制规律u(t) ，从而使控制系统达到所要求的性能指标，即 u t ( f) =e t [ ( )] 所谓PID 控制，就是对偏差信号e(t)进行“比例加积分加微分”形式的改造，形成新的 控制规律u(t) 。即  t de t  1 ( ) ( ) ( ) ( ) u t = K e t + eτ dτ + T p  ∫ d  T 0 dt  i  K t ( ) de t = Ke t( )+ p e(τ )dτ + K T p ∫ p d T 0 dt i 其中： ( ) Ke t 是比例控制部分，K 称为比例常数； p p K t p e(τ )dτ 是积分控制部分，T 称为积分时间常数； ∫ i T 0 i de(t) K T 是微分控制部分，T 称为微分时间常数。 p d dt d 在零初始条件下，将上式两边取拉普拉斯变换，可得 K U(s) = K E(s)+ p E(s)+ K T sE(s) p p d