固高摆系统与自动控制实验.PDF

21 世纪自动化技术实验教程系列 固高摆系统 与 自动控制实验 固高科技（深圳）有限公司 先进教学设备与系统事业部 中国科学技术大学 编著 二 零 零 二 年 八 月 内容简介 这是一本为工科高年级学生和研究生编写的实验与实践教科书，可以作为控制系统领域 各门控制课程的配套实验教材。本书是基于固高摆系统完成的。 在控制实践中，首先是关于控制对象的知识获取与表达，也就是控制对象模型结构的选 取与建模。因此本书第一部分安排了直线一级摆系统 （第一章）、环形一级摆系统 （第二章） 和直线一级顺摆 （第三章）的动力学建模与实验，同时分别采用了牛顿－欧拉方法和拉各朗 日方法等两种方法。关于控制器的知识获取与表达，也就是控制器的结构与参数设计，在经 典控制论实验中将直线一级倒立摆当作简单的单输入单输出系统（忽略了小车位移的控制） 采用了PID ，根轨迹，频域响应三种控制器设计方法进行了控制器结构设计和参数设计；在 现代控制论实验和最优控制实验中，考虑了小车位移的控制，将直线一级倒立摆当作单输入 多输出系统，分别采用了极点配置法和线性二次型最优控制策略，进行控制器结构和参数设 计。这些实验内容都按照上面的顺序编排，是本书的第二部分，也是本书的主体。第二部分 的实验内容完全与《现代控制工程》的教学内容配套，所使用的实验软件平台也是MATLAB ， 适用了基础实验课程的需要。本书的第三部分为智能控制实验和复杂系统控制器设计和调 整，主要进行神经网络 PID 控制实验，能量控制策略起摆实验，环形串联两级倒立摆控制 实验。而直线三级倒立摆和环形并联两级倒立摆的控制器结构设计和参数调整非常复杂和困 难，在第三部分中只是给出了系统的数学模型，以供控制理论的研究生和教师进行研究时参 考。第三部分所使用的软件平台为Borland C+3.1，主要目的是为研究者提供一个开放式的 研究开发平台，方便研究者采用 C 语言来实现比较复杂的控制算法。对于那些对实时控制 编程感兴趣的学生和老师来说，第三部分也是值得仔细阅读的一章。 本书适合高年级本科生、研究生、工程技术人员及计算机控制系统开发人员使用。 I 序言 摆是进行控制理论研究的典型实验平台，可以分为倒立摆和顺摆。由于倒立摆系统的控 制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控 制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观 的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。学 习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简 便，在轻松的实验中对所学课程加深了理解。 倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平 台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现 代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制 方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。二十世纪九十年代以 来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会 有大量的优秀论文出现。 固高科技有限公司（以下简称固高科技）为高等院校的自动控制教学提供了整套基于摆 系统的实验解决方案。包括各种摆的开发生产、实验内容的安排和配置，以及对应的自动控 制理论教学内容和相关经典教材的推荐。固高科技开发生产的倒立摆系列包括直线运动型和 圆周运动型两个系列，主要特点包括： 开放性：采用四轴运动控制板卡，机械部分和系统硬件部分非常容易扩展，可以根据用 户需要进行配置。系统软件接口充分开放，用户不仅可以使用配套的实验软件，而且可 以根据自己的实际需要扩展软件的功能。 模块化：系统的机械部分可以选用直线或者旋转平台，根